船舶操纵性_第2章.pdf

Harbin Engineering University Harbin Engineering University 船舶操纵性 第二章 船舶运动的航向稳定性 船舶以舵角 δ 0 作直线航行时，不可避免的 会受到各种干扰而偏离原来的航向。如果扰动消失 后，船能够不用转舵而自动回到原来的航向，则该 船具有 自动航向稳定性；如果必须借助于转舵而回 到原来的航向，则该船具有航向控制稳定性； 物体的运动稳定性是相对于不同的运动参数而 言的。所以，要讨论船的运动稳定性，就必须指明 是针对哪一运动参数，如角速度 r ，艏向角 ψ 或横向位置 y 1G 等。 第二章 船舶运动的航向稳定性 船受到扰动后的四种可能运动情况： （1 ） （2） （3） （4） 第二章 船舶运动的航向稳定性 船受到扰动后的四种可能运动情况： （1）表示船受到扰动后，并在扰动消失后，其重心 轨迹最终恢复为原来的航线，称为“位置稳定性” ， r , y,ψ 因为对于三个参数来说 1G ，都有： , t 0, r →→∞, → ψy ψ y → 0 1 G 1 0G 第二章 船舶运动的航向稳定性 （2）表示船受到扰动后，并在扰动消失后，其重心 轨迹最终恢复为与原来的航线平行的另一直线，称它 具有“航向稳定性” ，对此种情况有： , t 0, r →→∞, → ψ y ψ y ≠ 0 1 G1 0 G 3) 表示船受到扰动后，并在扰动消失后，其重心轨 迹最终恢复为一直线，但航向发生了变化，称为“直 线稳定性” ，对此种情况有： →∞ → ψ ψ+Δ ψ ≠ψ t ,r 0, 0 0 , y y ≠ 1 G 1 0G 第二章 船舶运动的航向稳定性 船舶受扰后的几种运动情况之间的关系： 具有“位置稳定性” 的船，必须同时具有“航向稳定性”和 “直线稳定性”； 具有“航向稳定性” 的船，必具有“直线稳定性”； 不具有“ 直线稳定性” 的船，也不具有“航向稳定性”和“位 置稳定性”； 不具有“航向稳定性” 的船也就不具有“位置稳定性”。 第二章 船舶运动的航向稳定性 自动稳定性是船的自身属性，或称为船的固 有稳定性。然而，对于实际的船，一般都只具有 直线自动稳定性，不具有航向和位置的自动稳定 性，只能通过操舵来实现航向与位置的稳定性。 第二章 船舶运动的航向稳定性 扰动 自动回到原来的 航向，称为航向 自动稳定性。