并联机床的静刚度预估.pptVIP

并联机床的静刚度预估——硕士生开题报告 研究生： 导 师： 从四个方面进行汇报 课题背景 国内外研究现状和发展趋势 课题研究内容 研究任务和论文进度安排 1.课题背景 并联机床实质是机床技术和机器人技术相结合的产物，其原型是Stewart并联机器人，后来又演化出许多新的构型。 因而它同时兼顾了机床和机器人的诸多特性，既可以看作是机器人化的机床，可以完成机床的切削任务；又可以看作是机床化的机器人，可以完成许多精密的机器人作业，是集多种功能于一体的新型机电设备。 2.国内外研究现状和发展趋势 刚体动力学分析 静刚度分析 结构动力学分析 2.1 刚体动力学分析文献综述 动力学正解问题：已知伺服电机驱动力，求末端执行器的运动特性 动力学逆解问题：给定末端执行器的位姿、速度和加速度，反求伺服电机驱动力 2.1.1 牛顿－欧拉法 Sugimoto（1987） ：利用牛顿—欧拉法和旋量代数理论构造了Stewart并联机械手动力学逆解模型 Ji（1993）：研究了腿的惯性在不同情况下对驱动力的影响 Dasgupta和Mruthyunjaya（1998和1999年）：考察了离心力、科氏力、重力和粘性摩擦力等因素，利用牛顿－欧拉法进一步完善了Stewart并联机械手的动力学模型， 2.1.1 牛顿－欧拉法 从上述的文献研究表明： 并联机械手在操作空间的动力学