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第四章 焊接程序编程 4.1 焊接运行方式说明 以一个工件为例通过两条焊缝来解释焊接流程。 一条焊缝必须至少由以下部分组成： 焊接运行方式说明 焊接流程 一段式焊缝需要以下焊接指令： 分为几段的焊缝则需要以下焊接指令： 4.2 编程指令 4.2.1 引弧指令 ARCon 操作步骤：选择菜单序列指令 ArcTech ARC 开。 说明：指令ARC 开包含至引燃位置（= 目标点）的运动以及引燃、焊接、摆动参数、焊接速度。引燃位置无法轨迹逼近。电弧引燃并且焊接参数启用后，指令ARC 开结束。 4.2.1 引弧指令 ARCon 菜单介绍 4.2.2 ARC SWITCH 操作步骤：选择菜单序列指令 ArcTech ARC SWITCH。 说明：指令ARC SWITCH用于将一个焊缝分为多个焊缝段。 一条ARC SWITCH指令中包含其中一个焊缝段中的运动、焊接以及摆动参数。 始终轨迹逼近目标点。 对最后一个焊缝段必需使用指令ARC 关。 4.2.2 ARC SWITCH 菜单介绍 4.2.3 ARC 关 操作步骤：选择菜单序列指令 ArcTech ARC 关。 说明：ARC 关在终端焊口位置（= 目标点）结束焊接工艺过程。 在终端焊口位置填满终端弧坑。 终端焊口位置无法轨迹逼近。 4.2.3 ARC 关 菜单介绍 4.2.4 引燃参数说明：图1 4.2.5 焊接参数说明：图2 4.2.6 摆动参数说明：图3 焊接摆动说明 预设定的摆动图形有 4 个： 三角形、梯形、不对称梯形和螺旋形。 摆动图形的形状和焊接速度有关。 焊接速度越高，摆动图形的轨迹逼近就越强。 摆动图形的形状还取决于用户为摆动长度和振幅设定的数值。 状态栏说明 提交解释器的状态显示 驱动装置 程序运行方式 2.2.5 确定 3D 鼠标定位 说明 3D 鼠标可按用户所在地进行调整适配，以使 TCP 的移动方向与 3D 鼠标的偏转动作相适应。 用户所在地以角度为单位给出。该角度数据的参照点是机床基座上的接线盒。机器人或轴的位置无关紧要。 默认设置：0°。这相当于一位操作人员站在接线盒的对面。 在切换成自动化外部运行方式时，3D 鼠标自动定位为 0° 。 操作步骤 1.打开窗口手动移动选项并选择选项卡Kcp 项号。 2.将 smartPAD 拉到用户所在地相应的位置上。（步距刻度 = 45°) 3. 关闭窗口手动移动选项。 2.4用户组 操作步骤 说明 默认密码为“kuka”。 新启动时将选择默认用户组。 如果要切换至 AUT（自动）运行方式或 AUT EXT 运行方式（外部自动运行），则机器人控制器将出于安全原因切换至默认用户组。如果希望选择另外一个用户组，则须此后进行切换。 如果在一段固定时间内未在操作界面进行任何操作，则机器人控制系统将出于安全原因切换至默认用户组。默认设置为 300 秒。 用户组 在库卡系统软件（KSS）中，视用户组的不同有不同功能可供选择。共有下列用户组: 2.5 零点和TCP校正 1.在主菜单中选择投入运行 调整 EMD 带负载校正 首次调整。 一个窗口自动打开。所有待零点标定轴都显示出来。编号最小的轴已被选定。 2.取下接口 X32 上的盖子。 3.将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。 4.从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀。） 5. 将 SEMD 拧到测量筒上。 6.将测量导线接到 SEMD 上。可以在电缆插座上看出导线应如何绕到 SEMD 的插脚上。 7.如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上。 8.点击校正。 9.按下确认开关和启动键。 10.将测量导线从 SEMD 上取下。然后从测量筒上取下 SEMD，并将防护盖重新装好。 11.对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 10。 12.关闭窗口。 13.将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。 零点校正 TCP校正 操作步骤 1.在主菜单中选择投入运行 测量 工具 XYZ 4 点。 2.为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。 3.用 TCP 移至任意一个参照点。点击测量。点击是回答安全询问。 4.用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。点击测量。点击是回答安全询问。 5.把第 ４ 步重复两次。 6.输入负载数据。（如果要单独输入负载数据，则可以跳过该步骤。） 7.用继续键确认。 8.在需要时，可以让测量点的坐标和姿态以增量和角度显示（以法兰坐标系为基准）。为此按下测量点。然后通过退回返回到上一个视图。 9.或者：点击保存，然后通过关闭图标关闭窗口。 或：按下ABC 2 点法或ABC 世界坐标法。迄今为止的数据被自动保