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Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software For evaluation only. 2015 年 2 月 机械科学与技术 February 2015 34 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol．34 No．2 第 卷 第 期 DOI :10．13433 /j．cnki．1003-8728．2015．0201 手术机器人力感主手不完全重力平衡性能研究 ， ， 王腾飞 赵 臣 赵汉望 ( ， ， 300072) 天津大学机械工程学院 教育部机构理论与装备设计重点实验室 天津 : ， ， 摘要 结合力感主手动力学方程 分析了主手在不完全重力平衡时 不平衡力对主手力感性能的影 。 ， ， 响 给出了重力不平衡项的变化范围 以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围 并 Adams Matlab ， 应用 和 软件联合仿真 对主手的透明性在完全重力平衡和不完全重力平衡两种状态 。 : ， ， ， 下进行分析对比 结果表明 当质心在该范围内时 可以减小机构惯性力 提高力感性能 同时又不 会影响主手的刚度和可操作性 。 : ; ; ; 关键词 力感主手 重力不平衡 不平衡半径 透明性 中图分类号:TP242. 3 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (2015)02-0165-04 Study on the Gravity Imbalance of Haptic Master of Surgical Ｒobot Wang Tengfei ，Zhao Chen ，Zhao Hanwang (Key Laboratory on Mechanism Theory and Equipment Design of the Educational Ministry School of Mechanical Engineering ，Tianjin University ，Tianjin 300072) Abstract :Combining with the dynamic equation of the self-designed haptic device ，the effect of the unbalanced force on the the performance of the haptic device is analyzed． Under not influencing the force accuracy ，the range of variation of gravity imbalance items and center-of-mass coordinates are presented． Combining with Adams and Matlab ，the transparency of the device under both gravity