LabACT计控演示课件(11月).pptVIP

自控/计控原理教学实验 LabACT 第四章 微机控制技术实验 第五章 控制系统实验 第六章 综合控制实验 第四章 微机控制技术实验 4.1 数/模转换实验 4.2 模/数转换实验 4.3 采样和保持 4.4 平滑和数字滤波实验 4.5 数字PID控制实验 4.6 最少拍控制系统 4.7 大林算法 4.8 多变量解耦控制 4.1 数/模转换实验 实验要求 掌握DAC0832芯片的性能、使用方法及对应的硬件电路。编写程序控制D/A输出的波形，使其输出周期性的三角波。 1、短路套安置、模拟电路连线 4.2 模/数转换实验 实验要求 了解A/D芯片ADC0809转换性能及编程。编制程序通过0809采样输入电压并转换成数字量值 。 1、短路套安置、模拟电路连线 2、模/数转换的效果图 点击开始后，在虚拟示波器屏幕上显示出即时模/数转换二进制码及其对应的电压值；再次点击开始，将继续转换及显示，满17次后回到原点显示。 屏幕上X轴表示模/数转换的序号，Y轴表示该次模/数转换的结果。每次转换后将在屏幕出现一个“*”，同时在“*”下显示出模/数转换后的二进制码及对应的电压值，所显示的电压值应与输入到模/数转换单元（B8）的输入通道电压相同。每转换满17次后，将自动替代第一次值。见下图。 输入通道可由用户自行选择，默认通道为IN4。 4.3 采样与保持 4.3.1 采样实验 4.3.2 采样/保持器实验 4.3.1 采样实验 1、实验原理 2、短路套安置、模拟电路连线 3、不同采样周期下的输出波形 调节函数信号发生器（B5）单元中的调宽电位器使采样周期信号频率达到最大（约78Hz），然后慢慢降低,虚拟示波器显示的正弦波严重失真，见下图，记录下此时的采样周期。 4.3.2 采样/保持器实验 1、实验原理 2、采样/保持器实验模拟电路 图4-3-4 采样保持电路构成 3、短路套安置、模拟电路连线 4、不同采样周期下的输出波形 采样周期T设定为10ms 、30ms和 50ms，使用虚拟示波器CH2通道观察A6单元输出点OUT（C）的波形，见下图，如果现象不明显，适当调节（A7）中的可变电阻。观察相应实验现象。记录波形，并判断其稳定性。 4.4 平滑与数字滤波实验 4.4.1 微分与平滑 4.4.2 数字滤波 4.4.1 微分与平滑 1、实验原理 微分算法采用一阶差分代替：（TD为微分时间常数，T为采样周期 T=20ms） UK = = K0 EK –K1 EK-1 EK：输入，UK：输出。 微分平滑算法采用四点微分均值法： UK = = K0 EK + K1EK-1- K2 EK-2 –K3EK-3 EK：输入，UK：输出。 2、微分平滑实验模拟电路 图4-4-2 微分与平滑实验构成 3、短路套安置、模拟电路连线 4、微分平滑的输出波形 用虚拟示波器（示波选项）中的CH1观察函数发生器（B5）单元的OUT（R）端，使之波形幅度、宽度符合输入要求。运行后，用虚拟示波器CH1观察系统输出，用CH2观察微分输出（微分噪音幅度）。 ① 微分实验：用CH1观察系统阶跃响应输出点C（A6单元输出端OUT）的波形。与不加微分反馈环节情况下（不加微分环节的情况只需将微分反馈线断开即可）输出点C的波形相比较, 系统的过渡过程时间将明显缩短，可绘制出两者的输出曲线 。 图4-4-3 b 加微分反馈（含微分噪音幅度） ② 微分平滑实验：观察平滑后系统阶跃响应输出点C的波形，并绘制出相应的输出曲线，适当调整Ki值，使系统输出达到要求。微分平滑实验结果见下图。 4.4.2 数字滤波 1、实验原理 2、数字滤波模拟电路 图4-4-5 数字滤波构成 3、短路套安置、模拟电路连线 4、数字滤波输出波形 用示波器分别观察滤波前（A2的输出）（见图4-4-7-c）和滤波后（数/模转换器（B2）单元的输出）（见图4-4-7-d）的波形进行比较。★注意：该实验由于尖脉冲干扰信号的时间太短，如果用虚拟示波器（B3）观察，则无法很好显示。因此，建议用一般的示波器观察。 4.5 数字PID控制实验 4.5.1 标准PID控制算法 4.5.2 积分分离PID控制算法 4.5.3 非线性PID控制算法 4.5.4 积分分离—砰砰复式PID控制算法 4.5.1 标准PID控制算法 1、实验原理 2、标准PID控制模拟电路 图4-5-2 标准PID控制实验构成 3、短路套安置、模拟电路连线 4、标准PID控制实验曲线 运行程