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第八章　线性反馈系统的综合 §8.1　线性反馈系统综合的引论 综合问题即已知系统的综合模型以及新期望的系统运动形式和其它特征，确定需要施加于系统的外输入作用即控制作用。 综合问题通常可以分为： 1.镇定问题：使不稳定的系统稳定。 2.极点配置问题：使闭环系统具有任意指定的极点。 3.解耦问题：对多输入多输出系统，一个输入只能影响一个输出。 4.跟踪问题：输出y无静差的跟踪一个外部参考输入。 控制系统工程中的问题： 1.状态反馈的构成问题：状态变量是否都是可以直接测量？如果不可以直接测量，则在系统为能观测前提下，可以用状态观测器来构造状态。 2.系统模型的不准确和参数摄动问题。 3.对外部扰动的抑制问题。第八章　线性反馈系统的综合 §8.2　特征值配置 考虑以下状态反馈系统 状态反馈是控制系统最常用的方式。 定理1 .若n阶系统（A，B）为完全能控，在给定的 任何实系数多项式 则必存在有一实矩阵F，使得（A-BF）的特征多项式 1.设变换矩阵 将 化成能控标准型 2.求 Ackermann公式 状态反馈不改变系统的零点.这样通过改变系统 的某些极点,使得其与系统的零点一致,则系统传