线性控制系统运动分析.pptVIP

3） 传递性 4） 2.4.3 状态转移矩阵 的计算 用级数近似法计算 计算系统状态转移矩阵 例2-9 线性时变系统齐次状态方程为 （35） 解 将 代入（35）式 其中 2.4.4 线性时变系统非线性齐次状态方程的解 （38） （39） 其解为 证明 [将（39）式代入状态方程（38）式，等式成立] （40） 或 2.4.5 系统的输出 （41） （42） 或 2.5 线性系统的脉冲响应矩阵 2.5.1 线性时变系统的脉冲响应矩阵 假设系统初始条件为零， 输入为单位脉冲函数，即 其中，τ为加入单位脉冲的时刻。而 第i 个分量 就表示在 时刻，仅在第i个输入端施加一个单位脉冲。系统的输出为： ? （43） 为m维向量，它表示系统输出 对输入 的第i个元素在τ时刻加入单位脉冲时的响应。 将 ， 按次序排列，则 （44） 线性时变系统脉冲响应矩阵 ≥ （45） 2.5.2 线性定常系统的脉冲响应矩阵 ≥ 脉冲响应矩阵为 （46） 如果单位脉冲出现在τ= 0 的时刻，则脉冲响应矩阵为 ≥ （47） 2.5.3 传递函数矩阵与脉冲响应矩阵之间的关系 对（47）式求拉普拉斯变换 L 而