第1章被控对象数学模型.ppt

将上式写成如下形式： 1.4 实验法建立被控对象的数学模型 2. 参数的最小二乘法估计原理 在n和τ已知的前提下，最小二乘法是根据已获得的被控过程输入、输出数据，求出 及 的估计值 和 ，使系统按上式模型描述时，对输入、输出数据拟合的误差平方和最小。 若通过试验或现场监测，采集到被控过程或系统的n+N对输入、输出数据 1.4 实验法建立被控对象的数学模型 考虑到测量误差、模型误差和干扰的存在，如果将实际采集到的被控过程的输入、输出数据代入上式，同样存在一定的误差。如果用e(k)表示这一误差（称为模型残差），则上式变为如下形式： 式中 为了估计模型中的2n个参数ai及bi，将采集的n+N对输入、输出数据代入上式，得到N个方程 1.4 实验法建立被控对象的数学模型 将上面的方程组用矩阵的形式表示 式中 1.4 实验法建立被控对象的数学模型 最小二乘法参数估计是指选择参数 ， 使模型误差尽可能的小，即要求估计参数 使 为了求使J达到最小值的参数