第五章 机器人的感官.pptVIP

* * * * * * 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 为什么不使用电位器或编码器等角位移传感器，和测速发电机等角速度传感器，来测量刚体的姿态（如飞机的俯仰角，横滚角，偏航角）呢？ 电位器，或编码器等角位移传感器，以及测速发电机等角速度传感器，具有自己固定的转轴，一般需要被测物体也有固定的转轴，如：测量电动机的角位移或角速度时，电动机的角位移量和角速度值，需要通过电动机的转轴，传递给角位移传感器或角速度传感器的转轴。 然而，对于一般的运动系统（如飞行器或机器人）的姿态角，这样的固定转轴是不存在的。因此，编码器或测速发电机等，是不能用于一般物体姿态测量的。 怎样测量机器人的姿态？ 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 最常见的姿态传感器（Posture Sensor），是陀螺传感器（Gyroscope Sensor）。 陀螺传感器（Gyroscope Sensor），是检测随刚体转动而产生角位移或角速度的传感器，即使没有安装在转动轴上，也能检测刚体的角位移或转动速度，因此，广泛应用于飞机，导弹，卫星，以及机器人系统。 姿态传感器（Posture Sensor），是能够检测重力方向或姿态角变化（角速度）的传感器，可用于检测转轴不固定或无固定转轴的物体的角位移或角速度。因此，常用于飞行器和机器人的姿态检测。 怎样测量机器人的姿态？ 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 陀螺仪（Gyroscope）简介 绕一个支点，高速转动的刚体，被称为陀螺（Top）。 陀螺具有轴向不变的特性。这是陀螺为什么不倒的原因。 同时，在一定的初始条件和一定的外力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进（Precession），又称为回转效应（Gyroscopic Effect）。 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 利用陀螺的力学性质，人们制作了各种功能的陀螺装置，称为陀螺仪（Gyroscope）。 陀螺仪（Gyroscope）简介 陀螺仪在众多领域有广泛的应用，比如：回转罗盘，定向指示仪，炮弹的翻转，陀螺的章动，地球在太阳（月球）引力矩作用下的旋进（岁差）等。 (a)机械陀螺 (b)电子陀螺 (c)光纤陀螺 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 准确地说，一个绕对称轴高速旋转的飞轮或转子（Rotor）叫陀螺（Top）；而将陀螺安装在一定的框架上（Gyroscope Frame），使陀螺的自转轴有角自由度，如此构成的装置叫做陀螺仪（Gyroscope）。 从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点，而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。 陀螺仪的基本部件 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 陀螺仪的基本部件有： 陀螺仪的基本部件 陀螺转子 常采用同步电机，磁滞电机，三相交流电机等拖动方法，来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并使其转速近似为常值。 (2) 内环和外环（平衡环） 是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的框架结构。 (3) 附件 力矩马达和信号传感器等。 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 陀螺仪的基本原理是：高速旋转的物体具有轴向不变的特性，即，一个旋转物体的旋转轴所指的方向，在不受外力影响时，是不会改变的。 陀螺仪的原理 陀螺仪启动时，需要一个力，使它快速旋转起来，一般需要达到每分钟几十万转，然后，用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。 陀螺仪中的转子具有轴向稳定性（轴向不变性），当飞机或导弹或机器人姿态发生变化时，必定与转子的旋转轴形成角度差（角位移），这样，我们就能观察到（检测到）飞机或导弹或机器人的姿态变化。 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 有各种不同类型的陀螺仪，机械陀螺仪是最古老的，并且，已经逐渐地被淘汰。然而，通过机械陀螺仪理解陀螺仪的原理，仍然是学习和理解陀螺仪原理的最佳途径。 陀螺仪的原理 07 机器人的内部传感器 7.5 机器人的姿态传感器 根据框架的数目和支承的形式以及附件的性质决定陀螺仪的类型有： (1) 三自由度陀螺仪：具有内环和外两个框架，使转子自转轴具有两个转动自由度； (2) 二自由度陀螺仪：只有一个框架，转子自转轴因而只具有一个转动自由度。 陀螺仪的不同类型 机械陀螺仪是最古老的，在它之后，发展出了许多新型的陀螺仪，如：电气陀螺，电子陀螺，微机电陀螺，静电式自由转子陀螺仪，挠性陀螺仪，光纤陀螺仪，以及激光陀螺仪等。 08 GPS 与绝对坐标位置 内部传感器（Internal Sensor）与外部传感器（Ext