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第七章 模型预测控制算法之三~5 杨根科 上海交通大学自动化系 2011年3月 内容提要 概述 动态矩阵控制 动态矩阵控制的进一步讨论 模型算法控制 应用 1 动态矩阵控制的进一步讨论() 时滞对象的动态矩阵控制 带有前馈的动态矩阵控制 动态矩阵---PID串级控制 有约束的动态矩阵控制算法 多变量的动态矩阵控制 1 时滞对象的动态矩阵控制 () PID控制算法：误差校正；补救措施！ DMC：预测控制，现在的控制作用对未来的所有影响很明白；所以现在施加的控制已经考虑了对未来所有状态的作用。 时滞问题，已经解决！ 7.3.1不要看了。 但可以想到DMC公式特殊！ 2 带有前馈的动态矩阵控制 () 当系统受到干扰 对系统很了解：知道输入输出传递函数，知道扰动v与输出y的传递函数，Gv…。 构造一个补偿环节可以抵消扰动的作用。 2 带有前馈的动态矩阵控制 () 2 带有前馈的动态矩阵控制 () 2 带有前馈的动态矩阵控制 () Some applications have unmeasured disturbances only. A measured disturbance, v, is another independent input affecting . In contrast to d, the controller receives the measur