第6章质点系力学基础与刚体运动.pptVIP

* 第6章 质点系力学基础 刚体的运动 6.1 质心和质心运动方程 6.2 质心参考系 6.3 刚体的定轴转动 6.4 旋进 6.5 两体问题 质点系整体随质心的平动； 各质点相对于质心的运动 。 质心运动 质心参考系 ◆基本的动力学方程 一般原理 典型运动 ◆质点系复杂运动的处理：“分解” 6.1 质心和质心运动方程(已讲） 一.质心定义 质心的位矢 回顾： 二.质心的速度 三.质心运动定理（方程） 6.2 质心（参考）系 质心系是固结于质心上的平动参考系（一般 原点选在质心上）。 质心系不一定是惯性系（系统可能受外力）。 一. 质心系是特殊的参考系 1. 是零动量系 2. 3. 对质心 无论是否是惯性系，在质心系中均满足下述规律！ 由质心系中的速度 ＋质心定义易证 结论2： 结论3：惯性力对质心的力矩之和为零 （质心系中质心的位移＝0） 结论1： 证明： 设C.M系为非惯性系,需考虑惯性力的功 （课下证） 即：质心系中惯性力的总功恒为零。 二. 系统的运动与质心运动之间的关系： 结论不是不言自明的！ 对同一点 C.M系，对质心 运动学量： 动 力 学 量 对实验室参考系 注意：从运动学的角度，运动可任意分解 但动力学量关系和动力学方程却 只有选择相对