无人机飞基本构成.pptVIP

RTK（载波相位差分技术） 实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。 RTK示意 飞行器控制器构成 常见的无人机飞控传感器 陀螺仪 气压计 加速度计 电子罗盘 GPS 陀螺仪（角速度计） 基于角动量守恒的理论，用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。 传统机械陀螺仪示意 陀螺仪种类 机械陀螺仪 光纤陀螺仪 MEMS陀螺仪 陀螺仪常见的使用领域 “某米”九号平衡车 火箭/导弹 “某米”运动手环 加速度计 加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。 加速度计基本原理 惯性测量单元（IMU） 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。 气压计 根据大气压强检测检测当前高度的装置。 磁力计（Magnetic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于测试磁场强度和方向，定位设备的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，可以测量出当前设备与东南西