基于模糊控制的智能车调速系统的设计.pdfVIP

维普资讯 第 3O卷第4期 武 汉 科 技 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) Vo1．30，No．4 2007年 8月 J．ofWuhanUni．ofSci．＆Tech．(NaturalScienceEdition) Aug．2007 基于模糊控制的智能车调速系统的设计 程 宇 ，程 磊，黄卫华 ，孙 浩 (武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北 武汉 ，430081) 摘要：设计 了一种基于模糊参数 自整定的模糊控制智能小车调速系统 ，该智能车调速系统核心控制单元采用 飞思卡尔半导体公司的HCS12单片机 。实验证 明，该智能车调速系统能很好地满足小车在前进过程 中对速 度调节的快速响应和稳态误差小的要求，系统具有较好 的动态性能和 良好的鲁棒性。 关键词 ：参数 自整定 ；模糊控制 ；智能小车调速系统 中图分类号 ：TP13 文献标志码 ：A 文章编号 ：1672—3090(2007)04—038804 智能车设计系统是一种以汽车电子为背景， 调节的具体要求与行驶速度的实际情况 ，提 出了 涵盖控制 、模式识别、传感技术、电子 、电气 、计算 模糊参数 自整定 的模糊控制方法 ，实验证明，该方 机、机械等多学科的科技创意性设计，它主要由路 法克服了传统模糊控制的局限性，更适合智能车 径识别 ，速度采集 ，角度控制及车速控制等功能模 的速度调节 。 块组成 。该实验过程要求 小车在 白色场地上，通 1 调速系统的分析与普通模糊控制 过转向角和车速的控制 ，使其 自动地沿着一条任 意给定的黑色带状引导线行驶。 方案 模糊控制器的参数整定是智能车控制系统中 1．1 智能车调速系统的分析 一 个十分重要 的环节 。传统 的车速控制方法有 智能车的基本导航原理为：利用机器视觉 ，通 PID控制、最优控制等。模糊控制的特点是控制 过识别条带状路标，实现 自主导航 ，即智能车能在 响应快 ，对于不确定性 因素的适应性强。文献E1] 白色的场地上按照任意给定 的黑色引导线行驶 ， 采用 Fuzzy—PI控制策 略进行直流 电机 的调速系 车速越快则表明智能车性能越好。为了使智能车 统设计 ，克服了简单模糊控制和传统 PI控制的一 在尽可能短的时间内跑完赛道 ，小车必须达到两 些缺点。文献Eel介绍了一种基于参数 自整定的 项标准 ：①传感器检测到黑线在正中心时，判断当 模糊控制单片机直流无刷电动机调速系统 ，采用 前赛道为直线 ，此时小车应尽量升速，在保证稳定 参数 自整定模糊控制器 ，使系统具有较高的控制 的情况下使小车以最快的速度沿直线前行；②传 精度和 良好的鲁棒性。文献E3]提 出一种应用模 感器检测到黑线在两旁时，判断当前赛道为弯道 ， 糊推理功能实现 PID参数 自整定的控制方法 ，可 此时转向舵机应作 出相应的响应 ，使小车转过一 根据船舶动态特性的变化，自动重新整定 PID参 定的角度 。这时车速应在短时间内迅速下降，否 数，从而改善了操纵性能和鲁棒性 。文献[4]提出 则小车将冲出赛道。因此小车速度控制的响应时 了利用 自适应模糊 PID控制器实现对永磁无刷 间和控制精度对小车性能的提高尤为重要。 直流 电机调速系统进行设计 的新方法 ，通过 自适 1．2 普通模糊控制方案的设计 应因子将模糊控制器和 PID控制器结合 ，在线 自 对于智能车系统而言，小车 的速度控制是难 调整控制参数 ，从而完善 了PID控制器的性能， 点。本课题着重对小车遇到的连续 曲线(正弦曲 提高了系统的控制精度。本研究