自控原理课件2.pptVIP

控制系统传递函数实例 例2.18 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 解：有系统的结构图可知，该系统是单回路系统，所以 控制系统传递函数实例 解：有系统的结构图可知，该系统是单回路系统，所以 例2.18 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 本章 小结 本章作业 2-2 ，2-5，2-10， 2-12，2-17， 2-18 * 上图表示磁场固定不变(激磁电流If =常数)，用电枢电压来控制的直流电动机。 设它的控制输入为电枢电压ua ，它的输出轴角位移q(用在位置随动系统时)或角速度w (用在转速控制系统时)为输出，负载转矩ML变化为主要扰动。现欲求输入与输出关系微分方程式。 * 上图表示磁场固定不变(激磁电流If =常数)，用电枢电压来控制的直流电动机。 设它的控制输入为电枢电压ua ，它的输出轴角位移q(用在位置随动系统时)或角速度w (用在转速控制系统时)为输出，负载转矩ML变化为主要扰动。现欲求输入与输出关系微分方程式。 控制系统在工作过程中会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示；另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。输入r(t)通常是加在系统的输入端，而干扰n(t)一般是作用在受控对象上，但也可能出现在其它元部件上，甚至夹杂在输入信号之中。 在系统分析时，除了要了解输出量的变化规律之外，还经常关心控制过程中误差的变化规律。因为控制误差的大小，直接反映了系统工作的精度。 2.4.2 结构图等效变换 建立结构图的目的：求取系统传递函数 1、串联环节的等效变换 2、并联环节的等效变换 × + ± 3、反馈连接的等效变换 × - + 通过移动引出点或比较点，将两两相交的回路打开，使之能够应用串联、并联或反馈等效变换。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 × × × - - - 4、比较点和引出点的移动 G(s) R(s) C(s) C(s) G(s) G(s) C(s) C(s) R(s) G(s) R(s) C(s) R(s) G(s) C(s) R(s) R(s) 2.引出点后移 1.引出点前移 C(s)=G(s)R(s) 引出点的移动 3.相邻引出点之间的移动 R(s) R(s) R(s) 结论：引出点前移,移动分支变为原移动分支与所跨越传递函数的乘积 结论：引出点后移,移动分支变为原移动分支与所跨越传递函数倒数的乘积 结论：相邻引出点间可以随意移动 1.比较点前移 G(s) (-) B(s) C(s) R(s) G(s) B(s) C(s) R(s) (-) C(s) R(s) G(s) (-) B(s) C(s) G(s) G(s) R(s) B(s) (-) R(s) V1(s) V2(s) E1(s) C(s) (-) V2(s) V1(s) (-) C(s) R(s) V1(s) V2(s) C(s) R(s) (-) 或 比较点的移动 3. 交换或合并比较点 2.比较点后移 C(s)=G(s)R(s)-B(s) C(s)=G(s)[R(s)-B(s)] = G(s)R(s)-G(s)B(s) C(s)=E1(s)+V2(s) = R(s)-V1(s)+V2(s) = R(s)+V2(s)-V1(s) 结构图规则 引出点前移,比较点后移，移动分支变为原移动分支与所跨越传递函数的乘积 引出点后移,比较点前移，移动分支变为原移动分支与所跨越传递函数倒数的乘积 相邻引出点间可以随意移动 相邻比较点间可以随意移动 相邻相加点和分支点之间不可以随意移动 例 2.13 求系统的闭环传递函数 × × × - - - × × × - - - × - - - × × × × × - - - × - - - × × × × × - - - × - - - × × × × × - - - × - × - 例2.14 化简两级RC网络结构图，并求出传递函数Uc(s)/Ur(s)。 例 简化结构图求总传递函数的一般步骤 (1)确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个(分别作用在系统的不同部位)，则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别处理。 (2)若结构图中有交叉关系，应运