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参数曲线柔性加减速前瞻控制算法———王海涛 赵东标 陆永华等 暋 暋 参数曲线柔性加减速前瞻控制算法 王海涛 赵东标 陆永华 刘 凯 暋 暋 暋 暋 , , 南京航空航天大学 南京 210016 : , 摘要 针对参数曲线插补的特点 使用 形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参 S 。 , 数曲线的插补路径进行前瞻控制 在规划前瞻速度过程中 首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将 。 , 前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段 在对前瞻路径进行 形加减速规划时 遇到路径上曲率频繁