机电一体化原理与应用PPT教程-第二章 机电系统数学模型.pptVIP

第一步：确定连接点 连接点是各机械元件相互连接的地方，同一刚体上的点都属于一个连接点。 第二步：对每个连接点画出相应的回路 首先画出外力源对应的电压源； 画出质量块对应的电感； 作用在质量块上的弹簧和阻尼对应的电容和电阻 并联的弹簧和阻尼在电路中以串联的形式出现 第三步：回路中电参数用机械参数替换。 第四步：列出电参数回路方程，进行相应的参数替换，写出机械运动方程。 2）力－电流相似 变换规则： 机械系统的一个连接点对应于相似电路中的一个节点； 机械系统连接点所连接的驱动力源及无源机械元件与相似电路中的相应接点所连接的电流源及无源电路元件一一对应。 例题： 2.4 数字系统模型 2.4.1离散时间系统模型 2.4.2采样与数据保持 2.4.1离散时间系统模型 1、模拟信号 模拟信号：时间与幅值连续的信号 2、离散信号 采样信号：时间离散、幅值为连续的脉冲信号 数字信号：时间离散、幅值离散且经量化的信号 3、计算机控制系统 2.4.2采样器与数据保持 2.4.2.1采样器及数学描述 1、采样 把时间连续的信号变成一连串不连续的脉冲时间序列的过程。 2、采样信号的时域描述 3、采样信号e*(t)与原信号e(t) 的频率特性关系 当 当 4、香农采样定理 2.4.2.2 保持器及数学描述 1、作用 2、零阶保持器的数学模型 3、频率特性 1〉幅值特性 2〉相频特性 * 给两个电刷加上直流电源，如上图（a）所示，则有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动。如果转子转到如上图（b）所示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流出。????此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。这就是直流电动机的工作原理。外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。????实用中的直流电动机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减少电动机电磁转矩的波动，绕组形式同发电机。 自励：利用电机自身所发电功率的一部分供应本身的励磁需要。电机采用自励时， ?? 双频励磁方式的特性 不需要外界单独的励磁电源,设备比较简单。但如果原先电机内部没有磁场,它就不可能产生电动势，也就不可能进行自励。所以实现自励的条件是电机内部必须有剩磁。 * * Tm：时间常数 Km：增益常数 Km=1/Ke；Tm=RaJ/(KTKe) 传递函数为振荡环节：包含两个储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量交换，使输出带有振荡性质 * 并联的弹簧和阻尼在电路中以串联的形式出现。 * 1、构成：AD、计算机、DA、被控对象、传感器 2、过程： * 1、时间连续信号变为时间离散信号； 2、硬件电路实现： 采样器相当于一个开关，当开关闭合时，输出信号等于输入信号；当开关断开时，输出信号为零。 * 采样信号频谱大小只有原始信号频谱的采样周期的倒数； 相频特性是由原始信号频率和采样频率决定的 3、复阻抗分压 应用范围：适合无源电路，即只由电阻、电容、电感构成的复杂电路 复阻抗求解：串联电路，复阻抗等于各串联复阻抗之和；并联电路，复阻抗的倒数等于各并联复阻抗的倒数之和。 1）列出各节点方程 2）求传递函数 消去中间变量，得传递函数 总结： 1、电路参数少，结构简单的电路：写出时域微分方程；拉氏变换；消元；求传递函数。 2、电路参数较多，结构较复杂的电路：利用复阻抗概念写出节点与回路方程；画出结构图；求传递函数。 3、电路参数多，节点与回路多的电路，可不必画结构图，通过列节点方程；求传递函数 4、各种方法要灵活运用，可综合应用。 2.2.1.2 有源电路建模 1.有源放大器传递函数 放大器的两大特点： 虚短：同相输入端和反相输入端可看作短路； 虚断：经过同相和反相端流入放大器的电流为零。 所以：UA≈0；i2≈0；i1≈－if 所以满足： 拉氏变换得： 运算放大器的传递函数为： 2、比例－积分（PI）调节器 其中， 所以传递函数为： K——比例环节，放大环节； ―― 积分环节 3、比例－微分调节器 所以传递函数为： 4、有源带通滤波器 5、滤除固定频率干扰的滤波器 A1 A2 A3 2.2.2 控制电机 1直流电动机 1）物理模型 2）直流电动机工作原理 3)直流电机分类 直流电机内的磁通是在