第三章 计算机控制系统的数学描述5(脉冲传递函数矩阵).pptVIP

* §3.8 脉冲传递函数矩阵 在第1节中，我们已经讨论过用脉冲传递函数来描述单输入单输出的离散系统。脉冲传递函数矩阵的概念是脉冲传递函数的推广，用脉冲传递函数矩阵可以描述多输入多输出的离散系统。 本节首先讨论由离散状态方程和输出方程求多输入多输出系统的脉冲传递函数矩阵，然后讨论权序列矩阵，最后讨论脉冲传递函数矩阵的相似变换。 1、脉冲传递函数矩阵 对 r 个输入和 m 个输出的线性定常离散状态方程可表示为 (3.160) (3.161) 对方程式（3.160）和（3.161）进行Z变换，可得 当系统的初始状态为静止（即 ）的条件下，得 (3.162) 和 (3.163) 其中 (3.164) 称为脉冲传递函数矩阵 。它是一个 维矩阵，反映了多输入多输出离散系统的动态特征。 因为矩阵