课程设计（论文）-会追光的双足机器人.doc

会追光的双足机器人 PAGE 第 PAGE 20 页 共 NUMPAGES 22 页 课程设计说明书 名称 会追光的双足机器人 　　　 2011年 6月 7日 至 2011年 6月 10日共 1 周 院 　系 电子信息工程系 班 级 09电气1 学 号 姓 名 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪论 2 1.1.机器人技术概述 2 1.2本课程设计的目的和要求 3 第二章 硬件设计 4 2.1 结构设计 4 2.2 驱动器方案 5 2.3 传感器方案 7 2.3.1 接近传感器 8 2.3.2.超声测距传感器 9 2.3.3 声音传感器 9 2.3.4 倾覆传感器 10 2.3.5光强传感器 11 第三章 软件设计 12 3.1步态设计 12 3.2控制策略 13 第四章 设计总结 20 参考文献 21 第一章 绪论 1.1.机器人技术概述 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它可以说是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均有重要用途。 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 　检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 　控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 1.2本课程设计的目的和要求 1.设计一个简单的双足机器人系统，该机器人能够模仿人类行走方式迈步行进，能感知光源，并能转向光源，朝光源前进； 2.进行结构设计，每个足要包括腕、膝、胯三个关节，画出机器人的机构运动简图； 3.进行步态分析，并编写前进、左转、右转的步态流程； 4.进行传感器种类及功能介绍，基于智能创新实验室实验套件选定传感方案； 5.设计追光策略； 6.用NorthStar设计完整的双足机器人追光程序； 第二章 硬件设计 2.1 结构设计 机器人系统是模仿人类等生物的结构、思维而构建的，所以我们也可以以我们自身为范本来设计机器人。将人类对肌肉的协调控制用机器人对舵机的协调控制进行模拟。 我们组设计的机器人机构运动简图如下图示。每个足包括腕、膝、胯三个关节。 2.2 驱动器方案 机器人之所以有“人”字，是因为人们希望这种新的人造物能够像人一样，有聪慧的大脑、敏感的知觉、灵活的活动能力，能够代替人完成人们所不期望亲力亲为的事情。机器人常用的运动驱动部件有直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、舵机等。 “创意之星”配置了直流有刷电机、微型舵机、机器人专用舵机等。 此课程设计采用的是CDS5516机器人舵机： proMOTION CDS系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱