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步進階梯圖程式設計 目 　錄 步進階梯圖程式設計 設計步進階梯圖的方法 步進狀態的基本流程行態 單一流程 選擇性分歧、合流 並進式分歧、合流 分歧、合流的組合 跳躍及重覆處理 分離流程 分歧步進狀態點的數量限制 各種狀態指令的使用 構成順序功能流程圖(SFC),有六個基本單元: 1.初始步進狀態點 ( Initial Step State ) 此狀態是開啟機械設備之前,必須具備的初始狀態,一般利用雙線正方塊符號表示。 2.步進狀態點 ( Step State ) 每一個不同階段的動作為一個步進狀點,以單線正方塊符號表示, 而內部有步進狀態點編號。 3.控制動作 在步進狀態點內做該步進中的控制動作,以長方形方塊符號表示。 4.移行 ( Transitiom ) 將前一步進狀態點移到下一步進狀態,以單橫線符號表示。 5.連結 (LINK) 將上一步進狀態與下一步進狀態做連接,為移行步進方向,一般用直線符號表示。 6.移行條件 由上一步進狀態點要移到下一步進狀態點所要的條件,若條件滿足時,由上一步進狀態點移動到下一步進,而且會將上一個步進狀態點關閉,且停止上一步進狀態點的動作,在流程中移行是以短橫線符號表示,而移行條件是書寫在移行短橫線符號的右側敘述。 　　　　　　　　　鑽孔機 步進狀態遷移圖 　移行條件圖　　　　　　步進狀態遷移圖 步進階梯程式 三、並進式分歧、合流 　對複數個流程中，各分歧同時並行動作，稱為並進式分歧。並進到某一步進時又結合在一起以同一步進狀態點動作稱為並進式合流。 四、跳躍 、重覆 　在流程過程中，可以自由跳過部分流程，或重覆某 一步進的動作。 　 (a)單一流程 　　　　　　　(b)選擇分歧、合流 　(c)並進分歧、合流 　　　　　　(d)跳躍或重覆 機械手臂由A點抓取移到B點放置圖 步進階梯圖 續上頁步進階梯圖 選擇性　　　　分歧、合流 選擇性分歧、合流程式 續上頁程式 範例： 利用輸送帶搬運工作判別鋼珠大小 狀態遷移圖 步進階梯圖 續上頁 程式 EX：下圖為選擇性流程圖,請寫出程式， 　　並測試其功能。 　　(1)當X0=ON時,選擇跑馬燈回路。 　　(2)當X1=ON時,選擇閃爍迴路。 選擇性程式流程圖 並進式分歧、 合流程式寫法 續上頁 人行道與車道控燈號控制的步進階梯圖 續上頁 並進式流程圖 EX：請修改上一題,並寫出程式,測試其功能? 　 (1)當X0=ON時，Y7~Y08個LED閃爍10次。 (2)當(1)項閃爍10次完後，Y17~Y10前4個 LED與後4個LED交互閃爍10次。 分歧、合流　的組合 範例２： (a)原始流程 　 　(b)重寫加入空步進狀態點流程 　　 (c)程式寫法 　　　　　　　　　　　　　分歧、合流組合例2 範例４： (a)原始流程 (b)重寫加入空步進狀態點流程 (c)程式寫法 　　　　　　　　　　　　分歧、合流組合例4 範例５在分歧流程之下還有分歧流程時，盡可能將移行條件重新整理然後修改成單一層分歧流程，如下圖 (a)為多層的分歧流程，修改成圖(b)的單一層的分歧流程，程式較容易編寫。 　　　　(a)多層分歧 　　　　　　　　　(b)單一層分歧 將多層分歧改為單一層分歧 跳躍及重覆　　處理 分離流程 分歧步進狀態點的數量限制 各種狀態指令　的使用 範例：當不使用STL指令時,S被當作一般補助繼電　　　　器使用。 　 說明: 　　(1)STL指令僅對S(步進狀態點)有效,但是LD/LDI、AND/AN