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7 2 Vol.7,No. 2
1999 4 OPTICS AND PRECISION ENGINEERING April, 1999
*
赵永生 任敬轶 黄 真
( 燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004)
PU A ,
1
,,
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[ 1]
)
[2- 8]
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,
,[8]
[8], ,
PU A262 ,,
*
: 1998- 11- 03
2:
51
2
L F
P [2,3]
P = WF ( 1)
T T T T T
W ,F= [f 1, n1,,f L ,nL ]
( 1)
F = W+ P + (I - W+ W) (2)
+
, ; ,
W W I F
+
W P ,
(I - W+ W) ,,
+ [3]
W(I - W W) = 0(2)
,
,
,;
,,
[2] [3] ,
3
[2,3]
T T
i = [Mi ( i) ] i + i [Ni ( i) ]i + g i (i) - [J i (i) ] Fi (i = 1,2, ,L ) (3)
T T T
i = { i , i }
F f n
[2,3]
T T T
= [M( ) ]+ [N ( )] + g () - [J() ] F (4)
( 1)
F
,= 0 ,( 2) 0,
F ,,
[3]
F (4)
,
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