弓网接触力反馈线性化控制-控制理论与应用.pdf

第33 卷第1 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 33 No. 1 2016 年1 月 Control Theory Applications Jan. 2016 DOI: 10.7641/CTA.2016.41050 弓弓弓网网网接接接触触触力力力反反反馈馈馈线线线性性性化化化控控控制制制 时 光, 陈忠华, 郭凤仪, 刘健辰, 王智勇 (辽宁工程技术大学电气与控制工程学院, 辽宁葫芦岛125105) 摘要: 通过扩展状态变量得到受电弓的非线性模型, 利用非线性系统的微分几何理论, 构造微分同胚变换和状态 反馈表达式, 得到了受电弓线性化模型, 设计反馈控制律解决弓网接触力的跟踪问题, 并证明了内状态的一致最终 有界性, 考虑弓头