第3章 时域分析法.ppt

*对给定输入进行补偿 * * 解： 第一步：求系统的闭环特征方程 第二步：列出特征方程的各项系数。 第三步：系统稳定的充分必要条件。 * * 解得：Ｋ＜１４ 开环增益Ｋ的稳定域为： 由此例可见，K越大，系统的稳定性越差。上述判据不仅可以判断系统的稳定性，而且还可根据稳定性的要求确定系统参数的允许范围（即稳定域）。 * * 引 言 控制系统的性能 3.5 系统的稳态特性分析 动态性能 稳态性能 稳定性、快速性，振荡情况 准确性：用稳态误差来描述 讨论稳态误差的前提是： 稳定的系统 计算某系统的稳态误差之前， 必须先讨论系统的稳定性。 3.5 系统的稳态特性分析 1.稳态误差的定义 设给定信号为 ，主反馈信号为 ，一般定义其差值 为误差信号，即 当时间 时,此值就是稳态误差,用 表示，即 * * 对上述系统，若定义e(t)=r(t)-b(t),则E(s)=R(s)-B(s) E(s)可表示为 其中 * * 稳态误差计算 2.系统的分类 根据开环传递函数中串联的积分器个数，将系统分为几种不同类型。把系统开环传递函数表示成下面形式 按积分环节的个数对系统分型 3.给定作用下的稳态误差 （1）单位阶跃函数输入 式中： 令： 要消除阶跃信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有一个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。 （2）单位斜坡函数输入 式中： 要消除