智能车高速稳定行驶局部路径规划算法.docxVIP

引言 智能车高速入弯时，若地面附着力不足以提供转向向心力，将导致侧滑等危险发生。 -智能车能否以较高半均车速安全驶过弯道，取决于路径规划基础上的转向半径与车速的 合理匹配。本文采用局部优化对智能车CCD摄像头视野内的道路进行路径规划。局部优 化算法包括人工势场［1］、模糊［2］、遗传［3］、蚁群［4］及粒子群算法［5］等，它们对硬 件实时性要求较高。本文考虑智能车和道路儿何尺寸，卿能车及CCD的位置与姿态，以 及弯道类型等因素，建立了简单可行口满足实时性要求的局部路径规划算法，进而确泄了 智能车高速稳定行驶的转向角和车速。 局部路径规划算法流程 控制程序流程如图1所示。首先，采集图像信号并去噪、提取道路中心线;然后， 计算并返冋图像失真校止后的世界坐标;第三，计算并返回偏航计算后的当前时刻世界 坐标;第四，计算并返回路径规划算法得到的目标转向半径;最后，查询预储存在ROM 内的舵机转角和行驶速度，并调用执行程序，完成对脅能车的控制。 ＜［初竣化＞ 凋川“图儉诒狂子程宇返冋校正世界知小 関川w/?法于程厅” I 返刨当说在號坐林 I 関川w/?法于程厅” I 返刨当说在號坐林 I WHJ “胱机応j■拧饥用皆 和“速度电机执行控制程序 智能车高速行驶局部路径规划算法 CCD传感器图像信息釆集 CCD输出标准PAL制信号,LM1881视频同步分离芯片提取行同步和场同步信号, 进而触发