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IRB1600型机器人的运动学分析及仿真 2 - 2 - 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 22958 1.引言 - 2 - 19478 1.1 ABB公司简介 - 3 - 689 1.2ABB发展历史 - 4 - 4698 2. IRB1600 - 5 - 29221 2.1 IRB1600的资料 - 6 - 27359 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 - 8 - 11019 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程 - 10 - 21357 3. 虚拟样机的建立 - 12 - 10186 3.1 导入 - 12 - 27033 3.2 添加约束副 - 13 - 12585 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 - 14 - 5749 4. 结语 - 18 - 18891 5. 参考资料 - 19 - 1.引言 通过这学期对《机器人技术基础》这门课的学习，我对工业机器人有