控制系统的结构图及其等效 变换.pptVIP

信号流图的组成及性质 求系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。而采用结构图或信号流图，不仅便于求取系统的传递函数，还能直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此，结构图和信号流图作为一种数学模型，在控制理论中得到了广泛的应用。 方块图转换为信号流图 2. 根据方框图绘制信号流图 信号流图的等效变换法则 信号流图梅森公式 例2.12 用梅逊增益公式求下图所示的传递函数。 解 一条前向通道，k=1， P1=G1G2G3G4G5 三个反馈回路，L1=G2G3H1 L2=－G3G4H2 L3=－G1G2G3G4H3 三个回路相互接触，△=1 －(L1 +L2 +L3) =1 －(G2G3H1 －G3G4H2 －G1G2G3G4H3) 三个回路均与前向通道接触，△1=1 前例： 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 多个前向通道 输入量R(s)、干扰量N(s)同时作用于系统 G1(s) G2(s) H(s) 反馈控制系统的典型结构 ： 闭环系统的传递函数 1. 系统传递函数 仅控制量