《机械工程控制基础》(杨叔子主编)PPT第五章+系统的稳定性.pptVIP

二、基于辅助函数F(S)的奈氏判据 乃奎斯特轨迹由两部分组成： 一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段L1，在此线段上s=jω，ω由-∞变到+∞。 另一部分是半径为无穷大的半圆L2。如此定义的封闭曲线肯定包围了F(s)的位于右半部的所有零点和极点。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 三、基于开环传递函数G(S)H(S)的奈氏判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 开环传递函数G(S)H(S)奈氏稳定判据： （1）如果开环系统是稳定的，即P＝0，则闭环系统稳定的充要条件是G(jw)H(jw)曲线不包围（－1，j0）点。 （2）如果开环系统不稳定，且已知有p个开环极点在s的右半平面，则闭环系统稳定的充要条件是G(jw)H(jw)曲线按逆时针方向围绕（－1，j0）点旋转P周。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 应用奈氏判据判别闭环系统的稳定性步骤： 1.作出开环系统的奈氏曲线G(jw)H(jw). 2.计算奈氏曲线G(jw)H(jw）对点（－1,j0）按顺时针方向的包围圈数N. 3.确定开环系统是否稳定，若不稳定，则确定开环系统在右半s平面上的极点数P。 4.根据辐角原理确定z是否为零。如果z=0,表示闭环系统稳定。Z≠0,表示该闭环系统不稳定。