Q_441900 TSD 001-2017横走式五轴双截伺服机械手.pdf

广东拓斯达科技股份有限公司企业标准 Q/441900 TSD 001-2017 横走式五轴双截伺服机械手 2017-01-04 发布 2017-01-04 实施 广东拓斯达科技股份有限公司发布 Q/441900 TSD 001-2017 前言 本标准首次发布于2017 年01 月。 本标准由广东拓斯达科技股份有限公司提出。 本标准由廖伟传负责起草。 本标准主要起草人：廖伟传 Q/441900 TSD 001-2017 横走式五轴双截伺服机械手 1 范围 本标准规定了横走式五轴双截伺服机械手的分类和标记、技术要求、试验方法、检 验规则、标志、包装、运输、贮存。 本标准适用于本公司生产的横走式五轴双截伺服机械手。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随 后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于标准，然而，鼓励根据本标准达 成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本 适用于本标准。 JB/T 5936 工程机械机械加工通用技术条件 JB/T 5943 工程机械焊接件通用技术条件 JB/T 5945—1991 工程机械装配通用技术条件 JB/T 5946 工程机械涂漆通用技术条件 DB44/T 1669-2005-横走式五轴双截伺服机械手 3 分类和标记 3.1 型号命名 □ □ □—□□ □ 无 无副臂 S 有副臂 行程（主臂标准行程去掉一个0 ） 无 手臂单截 W 手臂双截 D 前后臂结构为门框形式 E 前后臂结构为单边形式 机种代码 R 斜臂 M 多轴伺服机 C 侧取机 H 高速机 Q/441900 TSD 001-2017 3.2 标记示例 MEW-80S 表示：多轴伺服机械手，前后臂为单边结构，手臂为双截，机械手主臂行程800mm， 有副臂。 4 技术要求 4.1.1 精度定义及其试验方法 基于横走式五轴双截伺服机械手的功能要求，一般使用示教—再现模式，由人工导引 机械手末端的执行器（夹爪）或示教器来使机械手完成预期动作，机械手本身记忆操作动作， 然后不断重复再现。因此，横走式五轴双截伺服机械手对定位精度不必提出要求，但对重复 定位精度要求较高，这样才能保证每一次重复到位都准确。而GB/T 12642-2013 《工业机器 人性能规范及其试验方法》中规定的机器人运动姿态和运动轨迹准确性的要求，对于横走式 五轴双截伺服机械手实现上下料功能并没有太大的作用。 另外，横走式五轴双截伺服机械手抓取的工件一般都是一些尺寸的相对较大的（从几 毫米到几米不等）且结构不规则的塑料橡胶件，一般情况下，就算是一毫米的重复定位误差，