第16讲基点法速度投影法瞬心法求速度的原理及 应用.pptVIP

教学内容： 基点法、速度投影法求平面运动刚体的点的速度和角速度，瞬心位置的确定 * 第九章 刚体的平面运动 第8章 刚体的平面运动 　§8.2 求平面图形内各点速度的基点法 第十六讲目录 Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 （瞬心法原理、瞬心位置的确定） 教学要求： 1、了解牵连速度即为基点的速度。 2、理解刚体平面运动求解三种方法的原理，瞬心位置的确定 重点：平面图形上各点的速度、瞬心位置的确定 难点：求平面图形上各点的速度的原理 Theoretical Mechanics 第十六讲的内容、要求、重难点 学时安排：2 3、掌握应用基点法、速度投影法求平面图形上各点的速度 y x y′ x′ o′ 平面图形上任意一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。 取点O ?为基点，该点的速度为vO ?、图形的角速度为? 。 点M的牵连速度 M点对于O?点的相对速度 方向与半径O?M垂直，指向与角速度?的转向一致 M vr ve vo′ （ vM） 一、基点法 §8.2 求平面图形内各点速度的基点法 Theoretical Mechanics (vO’) (vMO’) va 建立平动坐标系，则 牵连运动是平移,相对运动是转动。 平面图形内任一点的速度等于随基点的速度与绕基点转动的速度的矢量和 通常把平面图形中速度为已知的点选为基点 根据点的速度合成定理，M点的绝对速度的矢量表达式为 Theoretical Mechanics §8.2 求平面图形内各点速度的基点法 二、速度投影定理 上式向O?点和M点的连线上投影 相对速度在O’M连线上的投影为0 M点的速度在MO’连线上的投影 O ’点的速度在MO’连线上的投影 Theoretical Mechanics §8.2 求平面图形内各点速度的基点法 速度投影定理：平面图形内任意两点的速度在此两点连线上的投影相等 当已知平面图形内某点的速度大小方向和另一点的速度方向，应用速度投影定理可求其大小。 《教材》P.154 解题步骤： Theoretical Mechanics §8.2 求平面图形内各点速度的基点法 运动分析： 速度分析 求解 分析各杆作什么运动。平动？定轴转动？平面运动 哪些点的速度大小或方向是已知的 由题意选择方法、基点（基点法）、投影轴等 例1、 在图所示的曲柄连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度?转动，当OA与水平线的夹角? = 45?时，OA正好与AB垂直，试求此瞬时AB杆的角速度、AB杆中点C的速度及滑块B的速度。 Theoretical Mechanics §8.2 求平面图形内各点速度的基点法 解：（1）运动分析： 点B的速度铅垂向上，大小未知。 （3）用基点法：A点的速度已知，选其为基点，作速度平行四边形，求AB角速度、C点速度、B的速度。 vB vA vBA OA作定轴转动，AB杆作平面运动，滑块B作铅垂直线平动。 （2）速度分析： （选速度已知的点A为基点 ） vA=r? x? y? vB vA vBA Theoretical Mechanics §8.2 求平面图形内各点速度的基点法 ①求AB角速度、滑块B的速度 例1 B点的速度方向已知，求B点的速度大小还可用速度投影定理： vA vCA vC ②求连杆AB中点C的速度vC 仍选A为基点 Theoretical Mechanics §8.2 求平面图形内各点速度的基点法 例1 问题的提出 由基点法知：平面图形上任一点的速度等于随基点的速度与绕基点转动速度的矢量和。 基点是任意选择的，那么在每一瞬时，能不能在平面图形上找到一个速度等于零的点？ 如果能找到这样的点，并以此点为基点，求平面图形上各点的速度就更简便了 Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 A 7.3.1 瞬时速度中心 在平面图形上寻找相对速度与牵连速度共线、反向的点 A点为基点，速度vA 。 平面图形的角速度为? 找速度等于零的点 vA ? I M Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 一、瞬心的定义： 在平面图形上，瞬时速度等于零的点称为瞬时速度中心，简称瞬心，一般用I表示 7.3.2 速度瞬心法 速度瞬心法 ：以速度瞬心为基点，求平面图形上各点速度的方法. 方向如图示 在平面图形运动的某瞬时，以速度瞬心I为基点，图形上各点的速度等于相对瞬心转动的速度。在此瞬时，平面图形的运