第7章工业机器人编程与调试.pptVIP

7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 3．离线编程系统的软件架构 典型的机器人离线编程系统的软件架构，主要由建模模块、布局模块、编程模块、仿真模块、程序生成及通讯模块组成。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 PC 仿真软件 离线计算 、 规划和调试机器人程序 程序 生成 机器人实际工作单元 程序下载 | 程序上传 | I/O 配置 | 节拍预估 | 状态监控 仿真 模块 编程 模块 布局 模块 建模 模块 通 信 模 块 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 3．离线编程系统的软件架构 ①建模模块：是离线编程系统的基础，为机器人和工件的编程与仿真提供可视的三维几何造型。 ②布局模块：按机器人实际工作单元的安装格局在仿真环境下进行整个机器人系统模型的空间布局。 ③编辑模块：包括运动学计算、轨迹规划等，前者是控制机器人运动的依据；后者用来生成机器人关节空间或直角空间里的轨迹。 ④仿真模块：用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查功能。 ⑤程序生成：把仿真系统所生成的运动程序转换成被加载机器人控制器可以接受的代码指令，以命令真实机器人工作。 ⑥通讯模块：离线编程系统的重要部分分为用户接口和通讯接口，前者设计成交互式，可利用鼠标操作机器人的运动；后者负责连接离线编程系统与机器人控制器。 工业