第3章机器人系统控制理论基础(1).pptVIP

基于机器人的算法设计 　　 ? 基本概念 ? 基本概念 ? 基本概念 ? 基本概念 ? 基本概念 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 ? Lyapunov稳定性理论 1. 一般的凡是表示未知函数、未知函数的导数与自变量之间的关系的方程，叫做微分方程。 2. 严格来说，任何系统都是时变的，时不变系统只是一种理想化系统。 可以引入新的坐标变换把系统的平衡点变换成原点。 稳定性，意味着从距离平衡点（原点）附近的点出发的系统轨迹总能保持在距离平衡点任意近的位置上。 Algorithm design based on Robot * 授课教师：温秀平 Algorithm design based on Robot * 第3章 机器人系统控制理论基础 第3章 机器人系统控制理论基础 主要内容 ? 基本概念 ? Lyapunov稳定性理论 * 第3章 机器人系统