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磁力悬浮系统的PID控制策略设计及仿真 毕业设计（论文） 题 目 磁力悬浮系统的 PID控制策略设计及仿真 学生姓名 专业班级 电气工程及其自动化 学 号 系 （部） 指导教师(职称) 完成时间 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I ABSTRACT II 1 绪论 1 1.1 磁悬浮技术简介 1 1.2 磁悬浮分类 1 1.3 控制方式分类 2 1.4 磁悬浮技术的应用与展望 2 1.5本论文的工作任务及主要内容 4 2 磁悬浮球系统数学建模及稳定性分析 5 2.1 磁悬浮球系统的基本结构及工作原理 5 2.2 系统运动方程的推导 5 2.3 磁悬浮球系统稳的定性分析 7 2.4 磁悬浮球系统建模 8 3 传统PID控制器设计 11 3.1 控制方案 11 3.1.1 电流控制器 11 3.1.2 电压控制器 11 3.2 PID控制器系统的模型建立 12 3.3 PID控制器、、这三个参数的选取 14 3.4 PID控制器对磁悬浮球系统控制性能的分析 15 3.5 利用MATLAB软件对PID参数进行系统仿真 16 3.5.1 开环系统仿真 17 3.5.2 闭环系统仿真 17 3.6 PID参数整定 18 4模糊PID控制器磁悬浮球控制系统 21 4.1 模糊控制的基本原理 21 4.2 模糊PID控制器结构 21 4.3 模糊PID的实现 22 4.4 PID参数模糊调整规则 22 5 MATLAB仿真 24 5.1 模糊PID在MATLAB下的实现 24 5.2 磁悬浮系统即时控制及分析 24 结束语 27 致 谢 28 参考文献 29 PAGE PAGE II 磁力悬浮系统的PID控制策略设计及仿真 摘 要 磁悬浮技术具有以下优点：无摩擦、无磨损、无需润滑以及寿命较长等。其主要的应用领域有：能源、交通、机械工业、航空航天及生命科学等。 磁悬浮系统隶属于机电一体化系统。其中，控制器是磁悬浮系统中至关重要的一个环节，而且，其性能的好坏直接决定了磁悬浮产品是否能实际应用。为此，本文以磁悬浮球系统为平台，对磁悬浮系统控制器进行研究。 在实际工业生产过程中，PID控制器已经是最广泛和最先进的控制器。大多数工业控制器PID控制器或修改。虽然在控制范围内，各种新控制器的不断涌现，但PID控制器以其结构简单，易于实施，鲁棒性强等优点处于主导地位。 在分析了磁悬浮球系统结构和工作原理的基础上，建立其控制系统的数学模型，然后以此为研究对象，确定控制方案，设计了PID控制器。在完成了线性PID控制稳定悬浮之后，为提高系统的稳定性和鲁棒性，本论文尝试了非线性控制，初步对模糊控制理论进行了研究，通过MATLAB软件对加入模糊PID控制器的系统做了设计，并进行了系统仿真。最后，思考了以后研究工作的重点，并发表了自己的见解。 关键字 磁悬浮（球）系统/模糊PID控制器/MATLAB仿真 MAGNETIC LEVITATION SYSTEM BASED ON PID CONTROLLER SIMULATION ABSTRACT Magnetic suspension technology, which has a series of advantages such as contact-free, no friction, no wear, no need of lubrication and long life expectancy, is widely concerned and adopted in high-tech areas such as energy, transportation, aerospace, industrial machinery and life science．