第六章利用补偿原理提高系统的.pptVIP

换热器 Σ k Q θ1 θ2r θ1 + - x D* θ2 前馈控制 PI PI 阀 p + + - - 前馈控制器:Q, θ1?D* 反馈控制: 其他干扰,补偿前馈控制不准确引起的偏差． 换热器前馈－反馈控制系统 前馈－反馈控制的优点： 1) 增加了反馈回路，简化了前馈控制系统，只需要对主要的干扰进行前馈补偿，其他干扰可由反馈控制予以校正 2) 反馈回路的存在,降低了前馈控制模型的精度要求． 3) 负荷或工况变化时,对象特性也要变化,可由反馈控制加以补偿,具有一定的自适应能力． §6-3 大迟延系统 1) 迟延的形式 2) 迟延对控制系统的影响 ① 容积迟延 ② 纯迟延 纯迟延的存在, 使被调量不能及时反映系统所承受的扰动, 使过程产生超调, 延长了系统的调节时间,引起系统的不稳定,严重时会引起生产事故,危及人身和设备安全． 具有纯迟延的过程被公认为较难控制的过程,其难控程度随着纯迟延τ的增加而增加 3) 大迟延 纯迟延时间τ与过程的时间常数T之比大于0.3,即τ/T0.3 当τ/T增加时, 过程的相位滞后增加, 增加系统超调量甚至引起系统不稳定, 严重时危及设备和人身安全． 4) 大迟延对控制系统产生的危害 5) 解决方法 1) 利用常规调节器适应性强, 调整方便的特点, 经过仔细个别的调整, 在控制要求不太苛刻的情况下, 满足生产的要求． 2) 在常规控制的基础上进行改动