惯性技术课件7--惯平台控制分析 (哈工大版,1-16全).pptVIP

Lecture 8 -- Inertial Platform Control * * Inertial Platform Control 惯导平台的控制 Outline 惯导平台的单轴稳定与跟踪 惯导平台的修正回路 – 舒拉调谐 coordinate converter torque motor 1.0 平台控制: 介绍 平台控制的目的: 在空间中实现稳定及跟踪 简化的分析方法: : 单通道 1.1 单轴系统 利用单自由度积分陀螺仪实现的单轴稳定器 初始：陀螺输入轴 // 平台的稳定轴 沿平台稳定轴的干扰力矩会导致平台产生转动，角速度： 1.2 单轴稳定 陀螺绕输出轴转过角度θ 被角度传感器测得，输出 S S 被放大，送到 Y-轴电机 M 产生反馈力矩 Mfb Mfb 持续增加，直到绕着 Y-轴达到力矩平衡 平台绕 Y-轴停止旋转 最终: 陀螺存在一个小转角θ，平台存在一个小转角 αy 被陀螺仪敏感： 1.3 单轴跟踪 给陀螺的力矩器施加电流 It , 产生控制力矩 Mb θ→ 电机 M → 平台 → 因此, 对陀螺来说 稳态时 所以 稳定器, 跟踪器和惯性平台 1.4 单轴系统组件 系统组件: 平台 电机 陀螺 控制器 陀螺 平台 控制器 电机 传递函数 平台 陀螺 控制器 ---- 静态增益 C1 电机 1.5 单轴系统方框图