基于单片机控制的汽车自适应前照灯系统.docVIP

基于单片机控制的汽车自适应前照灯系统The adaptive front-light system of automobile based on microcontroller肖 红，王洪佩，高 松，郎 华XIAO Hong, WANG Hong-pei, GAO Song, LANG Hua（山东理工大学 基于单片机控制的汽车自适应前照灯系统 The adaptive front-light system of automobile based on microcontroller 肖 红，王洪佩，高 松，郎 华 XIAO Hong, WANG Hong-pei, GAO Song, LANG Hua （山东理工大学 交通与车辆工程学院，淄博 255049） 摘 要：针对汽车上安装的前照灯具有固定照射范围，当汽车夜间转弯时无法调节照明角度，常在弯道 内侧出现盲区等情况，设计了一款采用STC12C5A60AD单片机为电子控制单元核心的汽车自 适应前照灯系统，该系统根据车速和方向盘转角的变化来调整前照灯光轴照射角度，照亮前 方道路，从而扩大驾驶员安全视野。全文详细介绍了该系统的工作原理、控制模型、硬件组 成，重点对各传感器信号调理电路、步进电机驱动电路以及供电和断电保护电路进行了研究 设计，并提出了软件实现方法。 关键词：自适应前照灯；单片机；控制模型；步进电机 中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2011)8(上)-0125-04 Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.8(上).37 0 引言 汽车前照灯是重要的汽车主动安全部件，尤 1 汽车自适应前照灯的组成及工作原理 汽车自适应前照灯系统包括传感器模块、 其是在夜间行车时，能够提供适当照明功能，特 别是夜间转弯时，如果不能及时看到对方来车， 往往会发生严重交通事故。根据国外统计显示， 虽然夜间的车流量不到白天流量的五分之一，但 夜间发生的交通事故，却超过总发生事故的四分 之一，而其中在弯道造成的交通事故，更是占了 大部分[1]。 目前汽车前照灯大都具有固定的照射角度与 范围。当汽车夜间在弯道上行驶时，前照灯无法 调节前照灯光轴方向，常常会在弯道内侧出现 “盲区”，驾驶员的视线被禁锢在大灯光束照射 的直线范围内,从而带来交通安全隐患[2,3]。汽车自 适应前照灯照明系统（AFS）通过对车速、方向盘 转角信号的采集，实时的调整两侧大灯的照射范 围，使得灯光与汽车的前进方向始终一致，确保 了驾驶员在任何时刻都拥有最佳可见度，大大提 高了夜间行车安全。在国外汽车AFS已经得到广泛 的应用，国内引进的AFS系统大多为生产商本国道 路状况考虑，且国内道路和国外道路差别很大， 使得引进的汽车AFS系统在国内的普及应用存在很 大的阻力。目前，国内对AFS的研究还停留在仿真 和实验阶段，自主研发AFS系统应用于实车批量生 产的还没有出现[4]。 MCU、步进电机、前照灯，如图1所示。 图1 汽车自适应前照灯系统结构图 自适应前照灯的工作原理：当车辆进入弯道 时，MCU通过采集车速和方向盘转角变化，判 断是否对前照灯进行水平调光，并进一步计算出 两灯在左右方向上的调节角度，然后转换成各步 进电机运动状态控制参数，控制相应步进电机动 作，完成调光过程。 2 2.1 自适应前照灯系统控制模型研究 线性二自由度汽车模型 我们假定在正常速度范围内，忽略悬架作 用，忽略左右轮轮胎由于载荷的变化而引起轮胎 特性的变化以及轮胎回正力矩的作用，认为汽车 收稿日期：2011-02-17 作者简介：肖红（1964 -），女，山东淄博人，工程师，主要从事汽车电子方面的教学与研究工作。 只做平行于地面的平面运动，在这种情况下二自由度汽车模型精度足够。模型如图2所示。(4)图2 二自由度汽车模型图2中汽车前、后轴中点的速度分别为u 1和 u2，侧偏角为α1、α2，质心速度为V，u和v为V在 x 轴和y轴上的分量。FY1、FY2分别为地面对前、后 轮的侧偏反作用力，δ为前轮转角，a、b为质心距图3 前照灯光轴水平调节模型汽车由于向心力的作用而转弯，而向心力是 由路面和车轮的静摩擦力提供的，单纯的求静摩 擦力是非常困难的。在汽车行驶时，前后轮侧 偏角是很小的。在前后轮侧偏角忽略不计的情况 下通过求解向心加速度来求向心力就变得比较容 易。由向心加速度公式不难得到瞬态转弯半径(5)前、后轮的距离，为车辆绕轴的横摆角速度，质心的侧偏角为β，β=v/u。二自由度汽车运动微分方程如下[5]：由式(3)、(4)和(5)可知(1)(6)(2)式中k1、k2分别为前、后轮侧偏刚度，m为汽 车质量，Iz为车辆绕z轴的转动惯量，ξ是u1与 x轴 的夹角，汽车质心绝对加速度