会第03章 连续时间系统滑模变结构控制讲解学习.pptVIP

* * * * * * * * * * * * 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 1. 控制器设计 系统状态方程如下 (3.6.12) 其中 此时的系统称为滑模变结构控制系统的简约型，对于任意能控系统，均可以选择适当的状态变换将系统转换为简约型。此处，设定上式中的 ， ，即系统为单输入二阶系统。 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 则 (3.6.13) 设给定信号为 ，则误差为 误差变化率为 (3.6.14) 设 ，误差向量为 ，则切换函数为 即有 (3.6.15) (3.6.16) 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 采用趋近律slaw，将式(3.6.13)代入式（3.6.16）中，得控制律为 (3.6.17) 2. 实例 【例3.6.2】选择被控对象为 (3.6.18) 其中 ， 。 即有 (3.6.19) 按照控制器的设计步骤设计控制系统。 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 误差为 误差变化率为 (3.6.21) 切换函数为 取 ， 从而，由式(3.6.15)得系统控制作用为 (3.6.20) (3.6.22) (3.6.23) slaw取为指数趋近律：