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系统的状态变量分析 (2) 级联型 根据上式可以画出如下流图： 写成矩阵形式： (3) 并联型 根据上式可以画出如下流图： x(t) y(t) 3 -4 1/s 1/s 1/s x(t) y(t) 3 -4 1/s 1/s 1/s 例12-5：用并联结构形式列写下列系统的状态方程和输出方程。 解： 根据上式可以画出如下流图： 写成矩阵形式： 约当阵 12.4 离散系统状态方程的建立 一、 根据给定系统的差分方程建立状态方程 根据上式可画出直接型信号流图。 选择每个延时器的输出作为状态变量。 写成矩阵形式： 二、 根据给定系统的框图或信号流图建立状态方程 例12-11：给定离散系统的信号流图，列出系统的状态方程和输出方程。 写成矩阵形式： 两边取拉氏变换 整理得 12.3 连续系统状态方程的求解 这样，就可以通过求逆变换，得到时域表示式。 其中： -------- 系统函数矩阵 其中： 例如： 系统 矩阵的逆 设 存在的条件是：1）[A]是方阵；2） （非奇异、满秩） 性质： 其中： -------- [A]的伴随矩阵 -------- [A]的行列式 * * * * 补充：11.6 信号流图 系统的框图 三种基本单元的方框图及运算功能 （a) 加法器 或 （b) 数乘器 (c) 积分器（时域表示） 积分器（s域表