20092(看不懂)基于误差四元数分解的刚体姿态跟踪滑模控制.pdfVIP

2009 8 28 CHINESE SPACE SCIEN CE A ND T ECHNOLOGY 4 1, 2 1 李铁军 黄海 ( 1 , 100083) (2 , 100854) 对于转动惯量参数时变和参数不确定以及外部扰动和作用力矩方向偏 的刚体 姿态跟踪系统, 文章提出了采用滑模控制的方法利用误 四元数建立数学模型, 通过误 四元数分解进行反馈线性化得到指令角加速度; 设计滑模控制律, 实现指令角加速度跟 踪仿真结果表明, 文章所求控制律对刚体姿态跟踪系统具有稳定性和鲁棒性 鲁棒性 误 四元数 姿态跟踪系统 滑