第4章根轨迹分析法参考 答案.docVIP

习题 4.1 已知下列负反馈的开环传递函数，应画零度根轨迹的是：(A) A B C D 4.2 若两个系统的根轨迹相同，则有相同的：(A) A 闭环零点和极点 B 开环零点 C 闭环极点 D 阶跃响应 4.3 己知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 (1) 绘制系统的根轨迹图()； (2) 求系统临界稳定时的值与系统的闭环极点。 解：系统有三个开环极点分别为、、。 系统有3条根轨迹分支，分别起始于开环极点，并沿渐进线终止于无穷远。 实轴上的根轨迹区段为、。 根轨迹的渐近线与实轴交点和夹角分别为 ， 求分离点方程为 经整理得，解方程得到、。显然分离点位于实轴上间，故取。 求根轨迹与虚轴交点，系统闭环特征方程为 令，然后代入特征方程中，令实部与虚部方程为零，则有 解之得 、 显然第一组解是根轨迹的起点，故舍去。根轨迹与虚轴的交点为，对应的根轨迹增益为临界根轨迹增益。根轨迹与虚轴的交点为临界稳定的2个闭环极点，第三个闭环极点可由根之和法则求得 解之得。即当时，闭环系统的3个特征根分别为、、。系统根轨迹如图4.1所示。 图4.1 题4.3所示系统根轨迹图 4.4 系统结构如下图所示 绘制系统的根轨迹()，并确定系统欠阻尼状态下的值。 解：系统闭环传递函数为 。 特征方程为。 等效