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《计算机控制技术》 综合设计题 学院：电气工程学院 年级：08级1班 学号：2008301580059 姓名：赵一婕 综合设计题 太阳光源跟踪系统利用伺服系统控制太阳电池帆板的移动，使其跟踪并始终垂直于太阳光线，最大程度地接受太阳能。太阳光源跟踪系统由感光器与检测线路和电机的功率放大器（可以简化视为一个增益放大环节），太阳帆板（作为直流力矩电机的负载，可以近似看作常值转动惯量加到电机轴上），电机位置传感器（其输出与电机转角成正比的电压信号）和直流力矩电机组成。 太阳光源跟踪系统如题图a所示。计算机控制系统方块图如题图b所示。 (a) (b) 图 太阳光源跟踪计算机控制系统 试用连续域-离散化设计方法设计数字控制器，满足如下指标要求： （1）超调量； （2）上升时间； （3）调节时间。 （4）静态速度误差系数。 设计要求： 计算未加控制器时的性能指标，并绘出仿真曲线； 设计连续域控制器D(s)，写出设计步骤，验算加控制器后的性能指标，并绘出仿真曲线； 选用两种合适的离散化方法，将D(s)离散为D(z)。并绘制采样周期T分别为0.01s，0.05s，0.1s时，计算机控制系统的单位阶跃响应仿真曲线，记录时域指标，计算。比较两种离散化方法的性能，并说明连续域-离散化设计与采样周期T的关系。比较离散化前后系统的阶跃响应曲线，分析离散化后系统性能变化的原因。 最终选定你认为最合适的一种离散化方法和采样周期。 说明：所有的仿真都需有程序清单或simulink模型。 未加控制器时 = 1 \* GB3 ①%绘制出闭环系统的单位阶跃响应曲线 num=[0,0,2*615.91]; den=[1,20,0]; G=tf(num,den); F=feedback(G,1); step(F) 由图计算，超调量σ％ =38.9%，上升时间=0.0555s，调节时间=0.391s（=2%）。 = 2 \* GB3 ②%求特征根，判断系统的稳定性 c=num+den; r=roots(c) 语句执行结果： r = -10.0000 +33.6425i -10.0000 -33.6425i 即系统的特征根均有负实部，故该系统是稳定的 %求静态速度误差系数 syms s Kv G=2*615.91/(s^2+20*s); Kv=limit(s*G,s,0) 运行结果： Kv = 61591/1000 （2）在未加控制器时，只有超调量σ％不满足要求。本题采用Bode图设计法来求D(s)。 由高阶系统性能指标间的关系：Mr=和σ％=0.16+0.4（Mr-1） （1≤Mr≤1.8），再由上面的指标范围可得：Mr≤1.05,≥73 = 1 \* GB3 ①作原系统的Bode图 num=[0,0,2*615.91]; den=[1,20,0]; G=tf(num,den); figure(1); margin(G); hold on 幅值稳定裕度：Lh=Infdb 相位稳定裕度：=31.7不满足要求 = 2 \* GB3 ②求超前校正器的传递函数 要求≥72.3，并附加5，取=77.3， 设超前校正器的传递函数 Gc(s)= num=[0,0,2*615.91]; den=[1,20,0]; sope=tf(num,den); [mag,phase,w]=bode(sope); gama=72.3; [mu,pu]=bode(sope,w); gama1=gama+5; gam=gama1+pi/180; alfa=(1-sin(gam))/(1+sin(gam)); adb=20*log10(mu); am=10*log10(alfa); wc=spline(adb,w,am); T=1/(wc*sqrt(alfa)); alfat=alfa*T; Gc=tf([T 1],[alfat 1]) 运行结果： Transfer function: 0.06889 s + 1 -------------- 0.002134 s + 1 得校正器传递函数Gc(s)= = 3 \* GB3 ③检验校正后系统是否满足题目要求 clear num=[0,0,2*615.91]; den=[1,20,0]; s1=tf(num,den); num2=[0.06889,1]; den2=[0.002134,1]; s2=tf(num2,den2); sope=s1*s2; margi