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北京航空航天大学研究生课程考核记录 北京航空航天大学研究生课程考核记录 2008－2009 学年 第一学期 学号 SY0802304 姓名 陈乐文 成绩 课程名称：《 卫星导航 》 论文题目： 1． 说明 GPS 系统组成及其工作的基本原理。（20 分） GPS 主要由空间卫星星座、地面监控站及用户设备 3 部分组成。空间卫星 星座由 24 颗绕极卫星所组成，分成六个轨道，运行于约 20200 公里的高空， 绕行地球一周约 12 小时。每个卫星均持续着发射载有卫星轨道数据及时间的 无线电波，提供地球上的各种接收机来应用。 GPS 地面监控站主要由分布在 全球的 1 个主控站, 3 个注入站和 5 个监测站组成。主控站根据各监测站对 GPS 卫星的观测数据,计算各卫星的轨道参数,钟差参数,并将这些数据编织成导航电 文,传递到注入站,再由注入站将主控站发来的导航电文注入到相应卫星的存储 器中。GPS 用户设备由 GPS 接收机、数据处理软件及其终端设备(如计算机) 等组成。GPS 接收机可捕获到按一定卫星高度截至角所选择的待测卫星的信号, 跟踪卫星的运行,并对信号进行交换、放大和处理,再通过计算机和相应软件,经 基线解算、网平差,求出 GPS 接收机中心(测站点) 的三维坐标。 GPS 接收机的定位过程大致可描述为：已知卫星的位置，测量得到卫星和 用户之间的相对位置，由导航算法解算得到用户的位置。因此，定位前需要两 大条件：一为卫星的位置，二为卫星与用户之间的相对距离。知道了这两大条 件后方可算出用户当前所在的位置。 GPS 使用单向测距方法来测定某颗卫星与用户的相对距离。它使用两台时 钟，一台在用户接收设备上，一台在卫星上。计算卫星与用户之间的距离，实 质上是通过比较 GPS 接收机中恢复的卫星钟和用户本身的时钟之间的差，即 测量卫星信号传播到用户所花的时间。如果两时间精确同步，即两时钟信号同 频同相，那么，利用距离等于时间乘以光速的原理，得到卫星和用户间的真实 北京航空航天大学研究生课程考核记录 距离R c =×t 。 但是卫星钟和用户钟往往不能精确同步，当两者存在钟差Δt 时，这样测得 的距离并不是用户和卫星间的真实距离，而是伪距离(Pseudo range)，简称P , R 表示为： P =R+c ×Δt R Δt 取值是有正负的，用户钟慢于卫星钟时取正，反之取负。 假设 r 为两点间的距离，P 为两点间的伪距，同时假设卫星的空间坐标为 R (X , Y , Z ) ,用户的坐标为（X , Y, Z ），由伪距的计算公式得： i i i P r =+Δ×t c (X =−X )2 +(Y −Y )2 +(Z −Z )2 +Δ×t c R i i i (2.2) 卫星的空间坐标(X , Y , Z ) 是通过接收到的导航电文计算得到，在上式中 i i i 共有四个未知数（X , Y, Z, Δt ），所以至少需要知道四颗卫星的位置才能解算出 用户的位置。 2 ． 写出从地球惯性坐标系到载体坐标系的转换过程。（20 分） 转换步骤： 1. 先从地球惯性坐标系转换到地球大地坐标系 2. 由地球大地坐标系转换到载体地理坐标系 3. 由载体地理坐标系转换到载体坐标系 地球惯性坐标系的定义是：原点 O 与地球质心重合，z 轴北极，x 轴指向 地球赤道面与格林威治指向地球子午圈的交点 E ，y 轴在赤道平面里与 xoz 构 成右手系统坐标系（图 1 所示）。