太空探测机器人报告.docxVIP

《新生研讨课：走进机器人世界》 课程报告 题目 外星探测机器人 院系 实验学院信息工程系 专业 计算机科学与技术 班号 145701 组名 组长 李天一 组员 党子寅 刘健怡 徐一辰 郭绍然 李林熹 提交日期 成绩 北京工业大学实验学院信息工程系制表 2013年11月 外星探测机器人设计 1 需求设想 ５００多年前，哥伦布发现了新大陆，如今美洲已经住满了人，而且就连南极大陆的冰原也一天天热闹起来，地球上已经没有空闲的大陆了。随着人类对地球状况的危机感不断加深，开始拓展自身的生存空间。探索太空，把人类的足迹扩展到太空已顺理成章。从这个意义上讲，登陆月球、探测火星是伟大地理发现时代的延续。“航天之父”齐奥尔科夫斯基曾说过：地球是人类的摇篮，但是人类不能永远生活在摇篮里…… 根据人类现在所掌握的科学技术，对月球的探测已经不是太大的问题，我们已经取得了很多有关月球的详尽数据和资料。在于球上确实存在着丰富的太阳能资源和各种稀有矿产资源。中国发射的嫦娥一号卫星已经探明了全月球的月壤层中氦3含量的分布和资源量。月球至少有100多万吨氦3。由此观之，宇宙中还存在着更多的能源与资源，如果人类能利用好这些资源，资源问题至少近几百万年不用担心。 而且在浩瀚的宇宙中是否只有人类这一种具有智慧的生命存在，霍金预言人类与外星生命接触只是时间问题，近几百年，人类对外星生命充满着好奇，甚至已经开展了一系列探测宇宙深空传来的电磁波信号等项目。 自载人航天开展以来， 航天员通过舱外活动，多次出色地完成了维修和回收故障航天器等在轨服务任务。美国航天员在轨道上 3 次修理“哈勃”太空望远镜， 使它起死回生，“重见天日”，在载人航天史上留下浓抹重彩的一笔， 同时为国际空间站的建造积累了宝贵的经验。然而，这些业绩都是建立在高成本和高风险的基础之上的。航天飞机每飞行一次需花费3亿～ 4亿美元; 经过严格选拔、精心培养的高素质的航天员是人类的精英，让他们冒着生命危险，从事太空装配、拆卸和维修等简单重复劳动，不仅大材小用，而且一旦发生意外，其损失不可估量。 由于地球周围存在内外辐射带，航天员只能在低地球轨道上工作，航天器广泛使用的轨道，如太阳同步轨道、大椭圆轨道和地球静止轨道等都还是“游客止步”的禁区。然而那里却是机器人用武的广阔天地。更多地发展机器人，让机器人在轨道上工作，把航天员从危险、重复和简单的劳动中解放出来，是快、好、省地发展航天技术，开发太空资源的重要技术途径之一。 目前的太空机器人自主性差，需要由地面或航天员遥控。为了使太空机器人能适应环境及环境变化，与时俱进，灵活机动，能执行稍为复杂的任务，需要提高机器人的自主能力，开发和增加机器人的视觉、触觉等多种传感器，具有测量距离、方位、识别物体形状、大小，避开或跨越障碍物等功能，以及具有初步的学习、分析、判断和决策等智能。 还要向特种机器人方向发展，太阳系内各种天体，大小不同，环境各异。为探测不同天体，需开发能适应不同环境的太空机器人，诸如，能在崎岖不平的类地行星表面行走的机器人；能适应遥远行星- 200℃以下低温环境的冷冻机器人。这些特种机器人虽是协助人类探测、开发和利用太空的有力工具。 综上所述，我们需要更智能的，更能适应外太空环境的，能帮助人类探索外太空的太空机器人，它可以代替人类登上未知行星进行探索，为人类了解外太空提供便利，更为人类登上其他行星铺平道路。所以我们设计了这款机器人，他可以适应外太空的环境耐低温，可以在各种地形自由运动，进行照片的拍摄和回传，取样并探测外星球的环境信息。 2 总体设计 根据机器人专家斯灵的定义，机器人应具备四要素：(1) 上肢——机械臂、机械手， 能抓举、搬动物体；(2)下肢——腿或轮子，能走步、转向或移动；(3) 脑和神经中枢——信息储存装置和运算装置或电脑， 能进行分析、比较、判断与决策；(4) 感知器官——视觉、触觉、听觉、嗅觉等传感器，能敏感温度、硬度、重量、距离、方位、形状和大小等。 我们根据机器人这四种元素设计机器人，首先是材料，机器人骨架由耐低温环氧树脂低温钢材质制成，目的主要是耐低温；其次是机械臂，机器人有像蜘蛛一样的四肢，用于爬坡，当在平地运动时四肢收起，当需要爬坡时四肢放下，靠四肢前进，机器人前方装有物质采集器，方便取样和收集；然后是下肢，由履带控制目的是适应不同星球的各种地形；还有机器人的脑和神经中枢，由机载电脑控制，通过机身上的各种传感器和已装好的程序发出指令并执行，另外，机身装有各种探测仪器例如光谱分析仪，气体成分分析仪表，微型高效液相色谱-质谱仪等等可以现场对采集到的样本进行分析；最后机器人身上装有各种传感器用来测量温度、质量、方位、距离等等要测量的参数。机器人利用太阳能电池供电，在机身上加上几块光电转换效率最高的单晶硅太阳能电池板，保证源源不断的