CN201710678164-一种语音召唤智能居家康护机器人的方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109145697 A (43)申请公布日 2019.01.04 (21)申请号 201710678164.3 (22)申请日 2017.08.10 (71)申请人 湖南超能机器人技术有限公司 地址 410001 湖南省长沙市新河街道晴岚 路68号北辰凤凰天阶苑B1E1区B1E1幢 13008号房 (72)发明人 罗哲　李旺　邓辉峰　康博　 其他发明人请求不公开姓名　 (74)专利代理机构 长沙正奇专利事务所有限责 任公司 43113 代理人 马强　王娟 (51)Int.Cl. G06K 9/00(2006.01) G10L 15/22(2006.01) B25J 11/00(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 一种语音召唤智能居家康护机器人的方法 (57)摘要 本发明公开了一种语音召唤智能家居康护 机器人的方法，在机器人上体安装RGB-D相机及 头部安装多个语音传感器；获取RGB-D相机深度 图像和彩色图像；识别RGB-D相机深度图像和彩 色图像中是否有人体轮廓；获得人体轮廓中心位 置相对于RGB-D相机的位置关系；计算出人体轮 廓中心在map坐标系中的位置；发布所述人体轮 廓中心在map坐标系中的位置到机器人导航模 块，导航模块判断该位置是否有效，若有效则导 航到该点，并在导航的过程中寻找一条最优路径 去导航点，并在机器人到达导航点的时候退出语 音传感器召唤状态；若无效则判定导航失败，重 A 新进行语音传感器召唤。本发明无需借助第三方 7 设备进行召唤，操作和携带方便；能准确地把机 9 6 5 器人召唤到用户面前，定位精度高。 4 1 9 0 1 N C CN 109145697 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤： 1)在机器人上体安装RGB-D相机及头部安装多个语音传感器； 2)获取RGB-D相机正前方视野范围内的深度图像和彩色图像； 3)识别RGB-D相机深度图像和彩色图像中是否有人体轮廓；若有，进入步骤4)；否则，结 束； 4)获得人体轮廓中心位置相对于RGB-D相机的位置关系； 5)计算人体轮廓中心在map坐标系中的位置，所述map为机器人导航所构建的地图； 6)发布所述人体轮廓中心在map坐标系中的位置到机器人导航模块，导航模块对该位 置进行判断，判断该位置是否有效，若有效则导航到该点，并在导航的过程中寻找一条最优 路径去导航点，并在机器人到达导航点的时候退出语音传感器召唤状态；若无效则判定导 航失败，返回步骤2)，重新进行语音传感器召唤。 2.根据权利要求1所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，所述语音 传感器数量为16个，该16个语音传感器均匀安装在机器人头部，且16个语音传感器的中点 均在圆形的周边上，相邻两个语音传感器的中心点到圆心连线的夹角为22.5°。 3.根据权利要求1所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，步骤2) 中，若检测到RGB-D相机深度图像和彩色图像中有骨骼数据，则认为所述RGB-D相机深度图 像和彩色图像中有人体轮廓。 4.根据权利要求3所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，利用骨骼 识别库nite提供的UserTracker进行骨骼数据检测和识别。