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第九章 多柔体系统动力学分析方法概要 9．1 运动柔性单元的动力学建模 严格建立在柔性多体系统动力学分析理论基础上，抛弃了瞬时结构假设。弹性单元上任一点的运动如图9-1所示。 图9-1 弹性单元上任一点的运动 图中 为整体坐标系， 为随单元一起运动的局部坐标系， 代表局部坐标系中P点的位置， 代表整体坐标系中P点的位置， 为单元在随动坐标系中的弹性变形。由图中可以看出 (9-1) (9-2) 式中 为方向转换阵. 由此，我们可以得到P点的运动状态： 根据达朗倍尔原理和虚位移原理，可建立单元平衡方程： 在有限元理论中，单元上任一点的变形可由节点位移来描述 (9-3) (9-4) 单元中应力－应变及应变－单元节点位移的关系为： (9-5) (9-6) 将式(6-9)、(6-10)代入方程(6-8)可得 (9-7) 式中 (9-8) 由于坐标转换矩阵 不再是常数矩阵，方程(9-7)是一个变系数非线性微分方程。系统方程的组建和求解非常困难。 9．2 基于多柔性系统动力学的平面梁单元运动方程： 在平面运动中，坐标转换矩阵为： 由此得出 代入(9-7)式，得 (9-9) 梁单元形函数和应变位移矩阵为： 并将式(9-9)代入方