农药喷洒无人机飞行控制管理.PDF

农药喷洒无人机的飞行控制管理 和飞行安全管理 2015年10月 嘉兴中创航空技术有限公司 沈建平 185 5108 0419 shenjp@ 演讲内容概要 1. 什么是植保无人机的核心技术？ 2. 为什么要用飞行控制管理？它能带来哪些好处？ 3. 为什么要植保的喷洒管理？ 4. 为什么要飞行安全管理？ P.1 （一）农药喷洒无人机的核心技术 农药喷洒无人机的构成 农药喷洒无人机构成 = 飞机平台 + 飞行控制系统 + 农药喷洒机构 农药喷洒无人机的核心技术 = 飞控系统 + 动力系统 飞机平台：机架，发动机或电机等 飞控：各种传感器（GPS位置，电子罗盘，加速度，角速度，气压， 温度，转速，高度等），嵌入式微处理器MPU 飞机平台要解决的问题：能载农药，能飞行，能喷洒 飞控系统要解决的问题：安全飞行，容易飞行，高效飞行，提高喷洒质量 P.2 （二）为什么要用飞行控制管理？它能带来哪些好处？ 没有飞控系统（航模）也能喷洒农药，带来的问题： 1.不安全（人长时间操作，容易误操作） 2.不容易操作（培训时间很长3-4月）， 3.效率不高（人的疲劳） 4.喷洒质量不好（飞不直，忽高忽底，漏喷重喷，喷洒不匀） 使用飞行控制管理可以解决上述问题： 1. 安全飞行（具备各种操作方法，应急保护措施) 2. 容易飞行(具备全自动半自动，培训时间才几天） 见视频 3. 高效飞行（长时间操作，甚至晚上都能作业） 4. 提高喷洒质量（让飞机定高飞直，漏喷重喷小，均匀喷洒） P.3 农药喷洒无人机的5种操作方法 模控（=航模控制）范畴 要求航模操控技术 培训期3-4月 1.手动操作方法，操纵非常难。 2.增稳控制方法 控制直升机斜盘的姿态角。 主要解决悬停功能。操纵比较难。 不要求航模技术 培训期1-2周 飞控范畴 3.半自动控制方法：速度控制方法（=雅马哈控制方法） 姿态，高度由飞控控制，飞行的速度和方向 由人来控制。 4.全自动控制方法：位置控制方法 姿态，速度，位置由飞控控制，操纵容易 （见视频） 5. 距离控制方法（=中创控制方法），介于全自动与半自动 之间的控制方法 （见视频） 速度控制和位置控制的混合控制。操纵容易。 特别适合于高杆植物的半自动喷洒，防止漏洒和重喷 P.4 控制模式的优缺点 速度控制模式（雅马哈控制方法，半自动飞行）： 解决了操作人员的会飞问题，但没有解决飞好的问题 飞行距离小于100-150米，操作需要经验 位置控制模式（全自动飞行）：