滑模变结构控制理论进展综述.pdfVIP

化工自动化及仪表 , 2006, 33 (2) : 1～8　 综述与评论 　　　　 　　　　　　　　　　　　　Con tro l and In strum en ts in Chem ical Indu stry 　　　　 滑模变结构控制理论进展综述 张晓宇 ,苏宏业 (浙江大学 先进控制研究所 工业控制技术国家重点实验室 ,杭州 3 10027) 　　摘要 : 　重点评述近年来滑模变结构控制理论取得的新进展 ,主要包括各种滑模面的研究 ,滑模到达条件以 及相应的各种控制器非线性结构等 ,还介绍了自适应理论与滑模控制理论的综合研究结果以及其它交叉性研究 , 对各种方法的优缺点进行评述 ,并分析了其今后可能的研究内容和方向。 　　关键词 : 　变结构控制 ;滑模控制 ;综述 　　中图分类号 : TP273 　文献标识码 : A 　文章编号 :(2006) 02 000108 ( 1　引　言 统状态的线性函数 下文中如不标明, u ———控制 1953年 ,W unch 的博士学位论文中出现了 “改 律 ; x ———泛指系统状态 ; e ———跟踪误差 ; s ———滑 变系统结构 ”这一思想 [ 1 ] 。之后诸多前苏联学者将 模 ; C ———泛指滑模系数 ; A 、B 、D ———系统参数矩 这一思想应用到了控制系统中进行研究。文献 [2 ～4 ] 阵; f 、g ———泛指系统非线性动态函数 ;其它符号如 ( ) ) 首先提出变结构控制系统 V SCS 的概念 ,并且逐步 不作说明均为控制器待设计参数 。: 形成了一个新的控制系统综合方法 。文献 [ 5 ～10 ] 　s ( x) = Cx ( 1) 在此基础上进一步发展 、完善变结构控制理论 。到 随后的研究大部分是基于线性滑模面的。与此 了 80 年代中后期 ,线性系统的变结构控制理论得到 同时 ,基于线性滑模面对非线性系统的滑模控制研 充分的完善 。 究也取得了很大的进展 。一般地 ,线性滑模面也有 ( ) 如下结构 [ 12 ] : 滑模变结构控制理论 SMC 是变结构控制理论 的主要理论体系 。它已经形成了一整套综合系统的 　s = ( d + λ) n - 1 x1 　 ( λ 0) ( 2) d t 独立理论 ,包括滑动模态的设计方法 ,控制器的各种 对于仿射非线性系统 ,这个滑模面直到 目前还 综合方法 ,系统的稳定性分析 ,系统的到达条件等 。 被许多学者所应用 。 而此时 ,工程实践已经对控制理论提出了更高的要 线性结构的滑模面能充分满足线性系统控制性 求 。控制对象的复杂程度 日渐增加 ,控制系统的非 能的设计要求 ,使得系统处于滑动模态时稳定性分 线性日益严重 。不确定性系统的控制问题已经被鲁 析简洁