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微小位移投影定理
微小位移投影定理
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Theorem (微小位移投影定理)
..
刚体在运动过程中，其上任意两点的微小位移在两点连线上的投影相等。
.
Proof.
..
在刚体上任取两点A 和 B，设其位移分别为r 和 r , 因为(r r )
A B A B
为常数，
所以有：d(r r ) = 0
A B
于是可知：(r r ) dr = (r r ) dr
A B A A B B
这表明A 和 B 的微小位移在它们连线上的投影相等，而A、B 是任取
的，所以定理得证。
. . . . . .
() 2014 年 6 月9 日 1 / 23
虚位移
虚位移（本定义只针对完整约束）
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Definition (虚位移)
..
假设质点系由 n 个质点 P (s = 1 2 n) 构成，该质点系共有 l 个相
s
互独立的几何约束：
f (r r r t) = 0 (a = 1 2 l) (1)
a n
∗ ∗
如果在某时刻 t = t ，质点Ps 的位置rs = rs 满足约束方程 (1)，则称
此位置是该时刻质点系的可能位置。我们定义满足如下方程组 (2) 的
r r r 为该质点系的虚位移。
n
n
∑
fa
rs = 0 (a = 1 2 l)
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