双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究-农业机械学报.pdfVIP

双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究-农业机械学报.pdf

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年月农业机械学报第卷第期双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究武星朱琳军石陈陈楼佩煌钱晓明南京航空航天大学机电学院南京摘要针对双差速驱动移动机器人的路径跟踪问题建立了双输入双输出的非线性运动学模型并进行了输入输出线性化分析了冗余运动约束的速度协同条件提出了一种融合偏差智能转化评价函数法和指数稳定控制的混合控制律评价函数法可针对不同的偏差状态智能选择合适的控制量以将其转化到指数稳定控制的适用范围再通过指数稳定控制实现姿态角偏差和距离偏差向零的同步收敛数字仿真和实验测试结果表明该混合控制律可平滑

2015年 3月 农 业 机 械 学 报 第 46卷 第 3期 doi:10.6041/j.issn.10001298.2015.03.008 双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究 武 星 朱琳军 石陈陈 楼佩煌 钱晓明 (南京航空航天大学机电学院,南京 210016) 摘要:针对双差速驱动移动机器人的路径跟踪问题,建立了双输入 双输出的非线性运

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