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则上图的脉冲传递函数为:;例2: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数;则:; B. 闭环系统的脉冲传递函数;例: 求下图所示系统的Z传递函数, 采样周期T=0.07s.; 6.4.3 离散系统数学模型的模式之二___离散动态方程;令:;解: 可求得状态转移矩阵为:;而:;下面讨论离散动态方程的求解方法.;递推法给出的状态方程的解不是闭合形式, 但便于用计算机求;例: 采样周期T=1s的离散系统的齐次状态方程为:; 6.6 离散控制系统的性能分析;上述结论的正确性可说明如下:;为此需把Z平面再进行一次变换, 令:;有上述Z—W变换, 可将Z平面上的特征方程D(z)变换为W平面; 2. 李雅普诺夫稳定判据在离散控制系统中的应用;例: 试用李雅普诺夫直接法的稳定判据判别下面给出的离散;课外习题:P.416第6.15题(1)(2)(4), 第6.16题;定义离散稳态误差(或偏差)信号为:;下面介绍在典型输入信号作用下, 用稳态误差系数法计算稳态;(2) 斜坡(速度)输入时;抛物线(加速度)输入时;例: 试求下图所示系统在输入信号r(t)分别为;当;为分析方便起见, 假设;对于系统的任一极点;瞬态响应分量为; 6.6.4 离散控制系统的能控性和能观性; 对于n阶线性定常离散控制系统的物理原型, 如能直接;