系统的稳定性-自用2015(15).pptVIP

非线性系统的稳定性分析 构造Lyapunov函数如下 （13） 其中 W 为 正定对称常数矩阵 （14） 而 （15） 其中 称为雅可比矩阵 （16） 非线性系统的稳定性分析 其中 （17） 如果 是负定的，则 是负定的。而 是正定的，故 是一致渐近稳定的。如果 ， ，则 是大范围一致渐近稳定的。为简便，通常取 ，这时 非线性系统的稳定性分析 例4-9 非线性定常系统状态方程为 试分析 的稳定性。 解 雅可比矩阵 选择 W=I 则 非线性系统的稳定性分析 检验 的各阶主子式： 并且 时，有 显然， 是负定的，故 是大范围一致渐近稳定的。 非线性系统的稳定性分析 2 用Lyapunov第一近似理论分析非线性系统稳定性 非线性定常系统方程为 如果当 ，有 ，则 为高阶无穷小项。 （18） 设 在 的邻域内，可以展开成台劳级数： （19） 非线性系统的稳定性分析 忽略高阶无穷小，得到非线性系统的线性化模型 （20） 其