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第五章 PID调节器的数字化实现 一、授课时间： 年 月 日 第 20 次 二、教学目的： 1、掌握PID调节器的优点 2、掌握PID调节器的作用 三、教学的重点及难点： 重点：PID调节器的作用。 难点：PID调节器的作用。 四、教学内容及过程： 5.1 PID调 节 器 5.1.1 PID调节器的优点 1． 技术成熟 PID调节是连续系统理论中技术最成熟，使用最广泛的一种控制方法。 2． 易被人们熟悉和掌握 生产技术人员及操作人员都比较熟悉它，并在实践中积累了丰富的经验，特别是一些工作时间较长的工程技术人员。 3． 不需要建立数学模型 目前，有许多工业对象得不到或很难得到精确的数学模型， 因此，使用直接数字控制方法比较困难或根本不可能， 所以， 必须用PID算法。 4． 控制效果好 虽然计算机控制是断续的，但对于时间常数比较大的系统来说，其近似于是连续变化的。因此，用数字PID完全可以代替模拟调节器， 并得到比较满意的效果。 5.1.2 PID调节器的作用 1． 比例调节器 比例调节器的微分方程为 Y=Kpe(t) (5-1) 式中：Y为调节器输出；Kp为比例系数；e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出和输入偏差成正比。因此， 只要偏差出现，就能及时地产生和之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线如图5-1所示。 图5-1 阶跃响应特性曲线 比例调节作用的大小，除了和偏差有关，主要取决于比例系数。比例系数越大，调节作用越强，动态特性也越好。 反之，比例系数越小，调节作用越弱。但对于多数惯性环节， Kp太大时，会引起自激振荡。 比例调节器的主要缺点是存在静差，因此，对于扰动较大， 惯性较大的系统，若采用单纯的比例调节器，就难于兼顾动态和静态特性，因此，需要用调节规律比较复杂的调节器。 2． 比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出和输入偏差的积分成比例的作用。 积分方程为 (5-2) 式中：Ti是积分时间常数，它表示积分速度的大小， Ti越大， 积分速度越慢，积分作用越弱。 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为 (5-3) 图5-3 调节器的输出特性曲线 由图5-3可以看出，对于PI调节器，当有一阶跃作用时， 开始瞬时有一比例输出y1，随后在同一方向，在y1的基础上输出值不断增大，这就是积分作用y2。由于积分作用不是无穷大， 而是具有饱和作用，因此经过一段时间后，PI调节器的输出趋于稳定值KiKpe(t)，其中，系数KiKp是时间t趋于无穷时的增益， 称之为静态增益。由此可见，这样的调节器，既克服了单纯比例调节有静差存在的缺点，又避免了积分调节器响应慢的缺点， 静态和动态特性均得到了改善。 3． 比例微分调节器 　　PI调节器虽然动作快，可以消除静态误差，但当控制对象具有较大的惯性时，用PI调节器就无法得到很好的调节品质。这时，若在调节器中加入微分作用， 即在偏差刚刚出现，偏差值尚不大时，根据偏差变化的趋势(速度)，提前给出较大的调节作用，这样可使偏差尽快消除。  　　微分调节器的微分方程为 （5-4） 式中TD为微分时间常数。 微分作用响应曲线如图5-4所示。从图中可以看出，在t=t0时加入阶跃信号，此时输出值y变化的速度很大：当tt0时，其输出值y迅速变为0。微分作用的特点是，输出只能反应偏差输入变化的速度，而对于一个固定不变的偏差， 不管其数值多大，根本不会有微分作用输出。因此，微分作用不能消除静差，而只能在偏差刚刚出现时产生一个很大的调节作用。 它一般不单独使用，需要和比例调节器配合使用，构成PD调节器。PD调节器的阶跃响应曲线如图5-5所示。 图5-4 微分作用响应特性曲线 图5-5 PD调节器的阶跃响应曲线 从图中可以看出，当偏差刚一出现的瞬间，PD调节器输出一个很大的阶跃信号，然后，按指数下降，以致最后微分作用完全消失，变成一个纯比例环节。 通过改变微分时间常数TD，可以调节微分作用的强弱。 4． 比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。 理想的PID微分方程为 （5-5） PID调节器对阶跃信号的响应曲线如图5-6所示。由图可以看出，对于PID调节器，在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静差为止。因此，采用PID调节器，无论从静态还是从动态的角度来说，调节品质均得到了改善，从而使得PID调节器成为一种使用最为广泛的调节器。 图5-6 PID调节器对阶跃信号的响应特性曲线 直接数字控制系统即DDC系统，是目前广为使用的一种微型计算机控制